產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及原理
Principle
Harmonic諧波減速機(jī)
●應(yīng)用金屬彈性力學(xué)的Harmonic Drive®僅由三個(gè)基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動(dòng)原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動(dòng)的Harmonic Drive®獨(dú)樹一幟的機(jī)制原理可從其嚙合中窺見一斑。
波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。通常固定在外殼上。
產(chǎn)品介紹及特點(diǎn)
Point
〖一個(gè)發(fā)明改變了運(yùn)動(dòng)控制的世界〗
波動(dòng)齒輪裝置之一的Harmonic DrIve嶄新理念、*原理都是由美國(guó)的天才發(fā)明家C.W.Musser創(chuàng)造發(fā)明的。Musser的這一項(xiàng)了傳統(tǒng)常識(shí)并應(yīng)用于金屬撓曲的發(fā)明，作為一種劃時(shí)代的動(dòng)力傳遞方式在當(dāng)時(shí)引起了世界的注目。之后，美國(guó)法人USM公司和本公司的前身株式會(huì)社長(zhǎng)谷川齒車開始研究將其產(chǎn)品化得可能性，并為其命名.
〖1964年 Harmonic Drive實(shí)用化〗
1964年，本公司的前身、株式會(huì)社長(zhǎng)谷川齒車HD事業(yè)部與USM Co.，Ltd展開技術(shù)合作，并在日本成功實(shí)現(xiàn)了Harmonic Drive的實(shí)用化，1970年，2個(gè)公司共同出資創(chuàng)建了本公司。接下來在1979年，演變成為了現(xiàn)在的株式會(huì)社Harmonic Drive Systems.
〖致力于打造小型、輕量化的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)高轉(zhuǎn)矩和精準(zhǔn)定位〗
Harmonic Drive的特征是僅由3個(gè)基本部件組合而成，非常易于實(shí)現(xiàn)小型輕量化。而且，由于齒輪嚙合數(shù)多，也可生成較大的轉(zhuǎn)矩并實(shí)現(xiàn)十分精準(zhǔn)的定位。在靈活運(yùn)用該產(chǎn)品與生俱來的特點(diǎn)的同時(shí)，本公司以進(jìn)一步小型輕量為開發(fā)主題，推進(jìn)Harmonic Drive的小型緊湊化。為滿足顧客多方面的使用要求，我們也對(duì)產(chǎn)品類型進(jìn)行了豐富，現(xiàn)在，我們的產(chǎn)品共包括22種形狀、轉(zhuǎn)矩容量從40Ncm至15500Nm不等(＃5～＃100)。隨著我們根據(jù)的齒形理論開發(fā)的1H齒形的誕生，使齒底的彎曲應(yīng)力和受齒面負(fù)載產(chǎn)生的齒根應(yīng)力減少，并且與此同時(shí)地注入高精度的加工技術(shù)，使得我們產(chǎn)品的強(qiáng)度和性能獲得了大幅度的提升。Harmonic Drive還將進(jìn)一步升級(jí)進(jìn)化。
1.減速比高單級(jí)同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。
2. 齒隙小Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(zhǎng)對(duì)于控制器領(lǐng)域而言是*的要素。
3. 精度高多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對(duì)稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到*的水準(zhǔn)。
4. 零部件少、安裝簡(jiǎn)便三個(gè)基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。
5. 體積小、重量輕 與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。
6. 轉(zhuǎn)矩容量高 柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。
7. 效率高 輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的小型化。
8. 噪音小 輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動(dòng)力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動(dòng)極小。
