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PLC備件SNAT 4041
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穩(wěn)定性定義及分析方法
對于初步學習*控制算法的工程師來說,一個主要的障礙在于各種眼花繚亂的穩(wěn)定性定義和分析方法(如傳遞函數/線性狀態(tài)空間模型下的穩(wěn)定性、自治/非自治非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性),使得初學者很快淹沒在相關的數學式子和定理中,無法理解這些概念的實際物理意義,更談不上將這些概念有效地在實際中應用。應該注意到,各種穩(wěn)定性的定義和分析方法是建立在‘動力學系統(tǒng)所體現出來的動力學行為’以及’描述這些動力學行為的動力學模型’的基礎上。從這個意義上來說,先學習系統(tǒng)動力學建模和分析對于掌握各種穩(wěn)定性概念是十分有益的。實際上,各種穩(wěn)定性定義和分析一般都基于所關心的動力學系統(tǒng)某種給定形式的動力學模型,該模型恰當地描述了待分析系統(tǒng)的動力學行為和所處狀態(tài)(初始條件、有無外界干擾/噪聲、有無控制輸入、控制輸入是狀態(tài)變量還是系統(tǒng)輸出的函數、系統(tǒng)參數是否隨時間變化、有無未建模動態(tài)/不確定性等)。例如:
經典控制理論中的傳遞函數模型,即描述了初始條件為零時,單輸入/單輸出、線性時不變系統(tǒng)的系統(tǒng)輸出/輸入(即動態(tài)增益)的動力學行為。此時,穩(wěn)定性定義主要聚焦于該增益是否會發(fā)散或者無窮大;由此,相應的穩(wěn)定性分析的角度則從傳遞函數特征多項式的解是否有正實部展開(即是否有不穩(wěn)定極點,出現不穩(wěn)定極點時,動態(tài)增益會出現指數增長項);相應的穩(wěn)定性判據則從代數(Routh判據,根據多項式系數判斷根的位置)、復平面(奈奎斯特判據)或者根軌跡(Root-locus)等角度展開;
Rexroth Indramat HDS03.2-W075N-H
KEBA E-8-THERMO E8THERMO 1770F-0
Siemens 6SE2103-3AA00
Siemens 1FT5066-0AF21-1
Rexroth Indramat MKD041B-144-KP1-KN
Siemens 7MF4420-1DA02-1AD1-Z
ABB ACS 600 ACS60100093S00C1200901 64094670
Siemens 1FT6105-1AC71-1EG1
Siemens 1FT 5102-0AF71-1-Z
Heidenhain LB302
B421003014000
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 5/10 050829-104
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 17/35-TA 055129-108
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 5/10-T/A 055127-105
Bosch SEB409003014000
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 17/35-TA 055129-107
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 10/20-TA 055128-106
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-311
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-312
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-313
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 10/20-T/A 055128-104
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 25/50-T/A 055130-105 + 055052-106401
Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70-T 047824-316
Siemens 1FT6086-1AF71-3FG1
Rexroth 0510 655 305 (AZPFF-10-016/011LSA2020MSXXX25)
Rexroth A1VO018DRS0C200/10MRVK2P3100981444
Keyence GL-R24H-T
SEW EURODRIVE KA37 CMP63L/BP/KY/RH1M/SB1
OMAL DA120 F05-F07
Danfoss MCD5-595C-T5-G4X-00-CV2 175G5541
ABB ACS800-01-0025-7+K454
SIEMENS 1PH7103-2RG22-0BK3(D3)
SEW BSKF 502EBH08/22/17