動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)在多個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用，軍民用領(lǐng)域如智能起落架、轉(zhuǎn)運(yùn)床、艦船穩(wěn)定平臺(tái)、機(jī)動(dòng)車載、空中作業(yè)平臺(tái)、醫(yī)療車、醫(yī)療船、海上作業(yè)平臺(tái)等動(dòng)態(tài)工況。

在動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)中，調(diào)平控制器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經(jīng)過動(dòng)態(tài)調(diào)平算法計(jì)算后，通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制各支腿的伸出和縮回，使工作平臺(tái)上的縱傾角和橫傾角一直達(dá)到要求的水平精度內(nèi)，是整個(gè)系統(tǒng)的邏輯處理單元。西安方元明科技股份有限公司推出的調(diào)平控制器產(chǎn)品采用28V電源輸入，具有使用方便、可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。

動(dòng)態(tài)調(diào)平示意圖

動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)主要由機(jī)械支撐傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。以智能起落架的動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)為例，主要組成如下：

a）平臺(tái)機(jī)械支撐傳動(dòng)系統(tǒng)：主要由若干只電動(dòng)缸（主要由傳動(dòng)裝置、減速裝置組成），3臺(tái)伺服電機(jī)； 

b）主要由1只傾角傳感器、3臺(tái)測距儀（智能起落架）；

c）控制系統(tǒng)： 1臺(tái)調(diào)平控制器、3臺(tái)驅(qū)動(dòng)器組成、調(diào)平控制面板、電源組件與線纜等組成。

主要組成部分的功能介紹：

1）調(diào)平控制面板：用于信息顯示與按鈕操作；

2）調(diào)平控制器：調(diào)平控制器負(fù)責(zé)接收調(diào)平控制面板的指令并進(jìn)行解析，采集傾角傳感器與測距儀的信息，通過總線控制下位動(dòng)作系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)平撤收支撐動(dòng)作，是整個(gè)系統(tǒng)的邏輯處理單元； 

3）驅(qū)動(dòng)器：驅(qū)動(dòng)器接收調(diào)平控制器的指令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使電動(dòng)缸完成規(guī)定的動(dòng)作。驅(qū)動(dòng)器可以在轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、位置模式下驅(qū)動(dòng)電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行；

4）傾角傳感器：傾角傳感器是多點(diǎn)動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)關(guān)鍵的器件之一，其精度和安裝位置決定了多點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)的精度。同時(shí)傾角傳感器響應(yīng)的快慢也是決定系統(tǒng)能否快速調(diào)平的關(guān)鍵因素之一；

5）測距儀：用于測量距地距離信息；

6）伺服電機(jī)：直接動(dòng)作單元，由驅(qū)動(dòng)器控制運(yùn)動(dòng)，附帶電磁制動(dòng)器，用于電機(jī)自鎖；伺服電編碼器，用于實(shí)時(shí)反饋電動(dòng)缸運(yùn)行信息；

7）電動(dòng)缸：機(jī)械動(dòng)作執(zhí)行單元，主要由減速器、絲杠、軸承以及接近開關(guān)開關(guān)等組成；它的作用為將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，經(jīng)過減速器減速后將動(dòng)力傳動(dòng)到絲杠，再經(jīng)旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為電動(dòng)缸的直線伸出和縮回； 

8）電源組件：向調(diào)平調(diào)平控制器、驅(qū)動(dòng)器、傾角傳感器等用電設(shè)備供電。

圖1 動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)組成

圖2 控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)關(guān)系示意圖

⊙產(chǎn)品特點(diǎn)

1、操作簡單、快捷

通過操作控制器面板，可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)控制，對(duì)支腿進(jìn)行手動(dòng)控制。

2、狀態(tài)顯示齊全

控制器設(shè)置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便客戶在調(diào)試、運(yùn)行過程中瀏覽了解系統(tǒng)和支腿的實(shí)時(shí)相關(guān)狀態(tài)參數(shù)。

3、控制簡單、靈活

可對(duì)控制器內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)有環(huán)境和要求。

4、精度高、頻率高

控制器采用動(dòng)態(tài)調(diào)平算法結(jié)合公司自主電動(dòng)缸產(chǎn)品，連續(xù)調(diào)平精度可達(dá)并穩(wěn)定于45′以內(nèi)，控制系統(tǒng)采用高響應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及傾角傳感器，調(diào)平頻率高。

動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)選型規(guī)則

1、自適應(yīng)起落架

直升機(jī)作為一種旋翼飛行器，具有機(jī)動(dòng)靈活、起降方便的特點(diǎn)，因此在、、反潛、救護(hù)等方面具有非常廣泛的應(yīng)用。相比于陸地起降的直升機(jī)，艦載直升機(jī)在起降時(shí)需要面對(duì)更具挑戰(zhàn)的動(dòng)態(tài)搖擺艦面，一旦艦面搖晃劇烈或飛行員操作失誤，極易引發(fā)安全事故。目前的艦載直升機(jī)降落常常借助于助降系統(tǒng)，為艦面和直升機(jī)配套相應(yīng)連接裝置，在提高安全性的同時(shí)，卻增加了結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和機(jī)體載荷。因此，本產(chǎn)品可以主動(dòng)適應(yīng)地形的自適應(yīng)起落架，來解決艦載直升機(jī)搖擺艦面降落的難題。

自適應(yīng)起落架包含三條支撐腿，前支撐腿稱為前起落架、后兩

條支撐腿組成主起落架，每條支撐腿由兩個(gè)伺服電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)；慣導(dǎo)測量單元由陀螺儀和加速度計(jì)組成，安裝在機(jī)體上，可以用來檢測機(jī)體在各方向上的傾角及加速度，并將此信息反饋給控制系統(tǒng)；三臺(tái)對(duì)地測量裝置分別安裝在起落架各支撐腿的末端，可以檢測各支撐腿末端與預(yù)定落足點(diǎn)之間的距離，并將此信息反饋給控制系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)嵌在機(jī)體內(nèi)，用來控制和驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)缸的動(dòng)作。

2、智能轉(zhuǎn)運(yùn)床

傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)床沒有自穩(wěn)定和自動(dòng)升降功能，在病人的轉(zhuǎn)移或者運(yùn)輸過程中，由于轉(zhuǎn)運(yùn)麻煩和顛簸等原因造成病人的身體不適和二次受傷等多方面原因。如今，隨著科技和智能機(jī)器人的發(fā)展，我司的智能轉(zhuǎn)運(yùn)床能夠?qū)崿F(xiàn)上平面在顛簸的路面或者搖晃的艦船上，能夠能夠自動(dòng)調(diào)整轉(zhuǎn)運(yùn)床的位姿，使其時(shí)刻處于平穩(wěn)狀態(tài)，且在在有需要時(shí)，還可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的升降功能。

3、艦船穩(wěn)定平臺(tái)

主要運(yùn)用于海面上艦船甲板上火箭的動(dòng)態(tài)發(fā)射以及發(fā)射回收，動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)可以調(diào)整發(fā)射及回收平臺(tái)的狀態(tài)，使其處于平穩(wěn)狀態(tài)。

4、海上作業(yè)平臺(tái)

工程船在海上作業(yè)時(shí)，由于海浪引起的船體的搖擺和晃動(dòng)，影響工程船在海上的工程作業(yè)，所以將動(dòng)態(tài)調(diào)平運(yùn)用于海上作業(yè)平臺(tái)，可進(jìn)行平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整來實(shí)現(xiàn)自穩(wěn)定。

• 調(diào)平系統(tǒng)

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