1、技術(shù)參數(shù)
通訊相關(guān)技術(shù)參數(shù)
EtherCAT 通信規(guī)格 | 物理層 | 100BASE-TX |
通信連接器 | RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） | |
網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu) | 總線型 | |
波特率 | 2× 100 Mbps（全雙工） | |
幀數(shù)據(jù)長度 | 1484 bytes（*值） | |
| 同步管理器 | SM0：接收（主站TO從站） SM1：發(fā)送（從站TO主站） SM2：過程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站） SM3：過程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站） |
| FMMU （現(xiàn)場總線存儲器管理單元） | FMMU0：過程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域 FMMU1：過程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域 FMMU2：狀態(tài)區(qū)域 |
| 設(shè)備協(xié)議 | CoE：CANopen over EtherCAT |
| 同步模式 | DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運行） |
| 通信對象 | SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對象 PDO：過程數(shù)據(jù)對象 EMCY：緊急事件 |
| LED指示 （ RJ45連接器） | L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
| 應(yīng)用層規(guī)格 | IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
CiA402操作模式 | 循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點模式（HM） | |
| 循環(huán)周期 | 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.電器指標
參數(shù) | CL3-EC808AC | |||
*小值 | 典型值 | *值 | 單位 | |
連續(xù)輸出電流 | 4 | - | 8 | A |
輸入電源電壓 | 20 | - | 80 | AC |
邏輯輸入電流 | 3 | - | 7 | mA |
絕緣電阻 | 500 |
|
| MΩ |
提供編碼器電流 |
|
| 50 | mA |
2.接口定義
1）電源輸入端口
端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
CN1 |
| 1 | AC | 交流輸入20~80VAC |
2 | AC |
2）電機繞組端子
端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
CN2 |
| 1 | A+ | 電機A相正輸入 |
2 | A- | 電機A相負輸入 | ||
3 | B+ | 電機B相正輸入 | ||
4 | B- | 電機B相負輸入 |
3）編碼器反饋輸入端子
端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
CN3 |
| 1 | EA+ | 編碼器A通道正輸入 |
2 | EA- | 編碼器A通道負輸入 | ||
3 | EB+ | 編碼器B通道正輸入 | ||
4 | EB- | 編碼器B通道負輸入 | ||
5 | EZ+ | 編碼器Z通道正輸入 | ||
6 | EZ- | 編碼器Z通道負輸入 | ||
7 | Vcc | 編碼器5v電源 | ||
8 | GND | 編碼器5v電源地 | ||
9 | NC |
| ||
10 | NC |
| ||
11 | NC |
| ||
12 | PE | 屏蔽地 |
4）控制信號端子
端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 輸入/輸出 | 名稱 |
CN4 |
| 1 | I1+ | 輸入 | 差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，*輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1 |
2 | I1- | 輸入 | |||
3 | I2+ | 輸入 | 差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，*輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2 | ||
4 | I2- | 輸入 | |||
5 | I3 | 輸入 | 單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，*輸入頻率10KHz，信號定義可配置，I3默認為原點，I4默認為正限位，I5默認為負限位，I6和I7默認為通用輸入 COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰 | ||
6 | I6 | 輸入 | |||
7 | I4 | 輸入 | |||
8 | I7 | 輸入 | |||
9 | I5 | 輸入 | |||
10 | COMI | 輸入 | |||
11 | O1+ | 輸出 | 差分輸出信號OUT1，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出 | ||
12 | O1- | ||||
13 | O2+ | 輸出 | 差分輸出信號OUT2，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號 | ||
14 | O2- | ||||
15 | O3 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認未配置 | ||
16 | O6 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
17 | O4 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
18 | 24VB | 輸出 | 抱閘信號電源輸入端，接外部電源24V正極 | ||
19 | O5 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
20 | BR+ | 輸出 | 抱閘輸出正端，*500mA，直接驅(qū)動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 | ||
21 | COMO | 輸出 | 輸出共陰極公共端 | ||
22 | BR- | 輸出 | 抱閘輸出負端，*500mA，直接驅(qū)動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
CN5 |
| 1，9 | E_TX+ | EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端 |
2，10 | E_TX- | EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負端 | ||
3，11 | E_RX+ | EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端 | ||
4，12 | / | / | ||
5，13 | / | / | ||
6，14 | E_RX- | EtherCAT數(shù)據(jù)接收負端 | ||
7，15 |
| / | ||
8，16 |
| / | ||
連接器外殼 | PE | 屏蔽接地 |
6）旋撥設(shè)定
驅(qū)動器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點地址的設(shè)定值，設(shè)定范圍為0-255，設(shè)定后需重新上電生效。如旋轉(zhuǎn)撥碼MSD撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼LSD撥到“8”，則對應(yīng)該驅(qū)動器的從站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
機座號 | 閉環(huán)電機型號 | 保持轉(zhuǎn)矩 | 機身長度（mm） | ||||
標準系列 | 抱閘系列 | 防水系列 | 標準型 | 抱閘型 | 防水型 | ||
86 | 86CME35 | 3.5 | 95 | ||||
86CME45 | 86CME45-BZ | 86CME45-FS | 4.5 | 109 | 134 | 115 | |
86CME80 | 86CME80-BZ | 86CME80-FS | 8 | 127 | 152 | 133 | |
86CME85 | 86CME85-BZ | 86CME85-FS | 8.5 | 147 | 172 | 153 | |
86CME120 | 86CME120-BZ | 86CME120-FS | 12 | 158 | 183 | 164 | |
適用于各種中小型自動化設(shè)備和生產(chǎn)線中，例如：激光加工設(shè)備、雕刻設(shè)備、科研、機器人、鋰電池生產(chǎn)線、電子加工設(shè)備、紡織服裝設(shè)備等。在遠距離、多軸應(yīng)用場合效果更佳。
