通訊相關(guān)技術(shù)參數(shù)
EtherCAT 通信規(guī)格 物理層 100BASE-TX 通信連接器 RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 總線型 波特率 2× 100 Mbps（全雙工） 幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 1484 bytes（*值） 同步管理器 SM0：接收（主站TO從站） SM1：發(fā)送（從站TO主站） SM2：過(guò)程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站） SM3：過(guò)程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站） FMMU （現(xiàn)場(chǎng)總線存儲(chǔ)器管理單元） FMMU0：過(guò)程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域 FMMU1：過(guò)程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域 FMMU2：狀態(tài)區(qū)域 設(shè)備協(xié)議 CoE：CANopen over EtherCAT 同步模式 DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運(yùn)行） 通信對(duì)象 SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO：過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象 EMCY：緊急事件 LED指示 （ RJ45連接器） L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 應(yīng)用層規(guī)格 IEC61800-7 CiA402 Drive Profile CiA402操作模式 循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點(diǎn)模式（HM） 循環(huán)周期 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、
1.電器指標(biāo)
參數(shù) CL3-EC507 *小值 典型值 *值 單位 連續(xù)輸出電流 3 - 6 A 輸入電源電壓 20 36 50 Vdc 邏輯輸入電流 3 - 7 mA 絕緣電阻 500 MΩ 提供編碼器電流 50 mA
2.接口定義
1）電源輸入端口
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱(chēng) |
CN1 |
| 1 | GND | 電源地 |
2 | VDC | 電源正輸入端 |
2）電機(jī)繞組端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱(chēng) |
CN2 |
| 1 | B- | 電機(jī)線組B相負(fù)端 |
2 | A- | 電機(jī)線組A相負(fù)端 | ||
3 | B+ | 電機(jī)線組B相正端 | ||
4 | A+ | 電機(jī)線組A相正端 |
3）編碼器反饋輸入端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱(chēng) |
CN3 |
| 1 | EA+ | 編碼器A通道正輸入 |
2 | EA- | 編碼器A通道負(fù)輸入 | ||
3 | EB+ | 編碼器B通道正輸入 | ||
4 | EB- | 編碼器B通道負(fù)輸入 | ||
5 | EZ+ | 編碼器Z通道正輸入 | ||
6 | EZ- | 編碼器Z通道負(fù)輸入 | ||
7 | Vcc | 編碼器5v電源 | ||
8 | GND | 編碼器5v電源地 | ||
9 | NC |
| ||
10 | NC |
| ||
11 | NC |
| ||
12 | PE | 屏蔽地 |
4）控制信號(hào)端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 輸入/輸出 | 名稱(chēng) |
CN4 |
| 1 | I1+ | 輸入 | 差分輸入信號(hào)IN1，3.3~5V有效，*輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)1 |
2 | I1- | 輸入 | |||
3 | I2+ | 輸入 | 差分輸入信號(hào)IN2，3.3~5V有效，*輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)2 | ||
4 | I2- | 輸入 | |||
5 | I3 | 輸入 | 單端輸入信號(hào)IN3~IN7，12～24V有效，*輸入頻率10KHz，信號(hào)定義可配置，I3默認(rèn)為原點(diǎn)，I4默認(rèn)為正限位，I5默認(rèn)為負(fù)限位，I6和I7默認(rèn)為通用輸入 COMI為單端輸入信號(hào)公共端，共陽(yáng)或共陰 | ||
6 | I6 | 輸入 | |||
7 | I4 | 輸入 | |||
8 | I7 | 輸入 | |||
9 | I5 | 輸入 | |||
10 | COMI | 輸入 | |||
11 | O1+ | 輸出 | 差分輸出信號(hào)OUT1，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)報(bào)警輸出 | ||
12 | O1- | ||||
13 | O2+ | 輸出 | 差分輸出信號(hào)OUT2，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)到位信號(hào) | ||
14 | O2- | ||||
15 | O3 | 輸出 | 單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)未配置 | ||
16 | O6 | 輸出 | 單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出 | ||
17 | O4 | 輸出 | 單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出 | ||
18 | 24VB | 輸出 | 抱閘信號(hào)電源輸入端，接外部電源24V正極 | ||
19 | O5 | 輸出 | 單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出*電流100mA，*耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出 | ||
20 | BR+ | 輸出 | 抱閘輸出正端，*500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 | ||
21 | COMO | 輸出 | 輸出共陰極公共端 | ||
22 | BR- | 輸出 | 抱閘輸出負(fù)端，*500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱(chēng) |
CN5 |
| 1，9 | E_TX+ | EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端 |
2，10 | E_TX- | EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負(fù)端 | ||
3，11 | E_RX+ | EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端 | ||
4，12 | / | / | ||
5，13 | / | / | ||
6，14 | E_RX- | EtherCAT數(shù)據(jù)接收負(fù)端 | ||
7，15 |
| / | ||
8，16 |
| / | ||
連接器外殼 | PE | 屏蔽接地 |
6）旋撥設(shè)定
驅(qū)動(dòng)器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個(gè)16進(jìn)制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點(diǎn)地址的設(shè)定值，設(shè)定范圍為0-255，設(shè)定后需重新上電生效。如旋轉(zhuǎn)撥碼MSD撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼LSD撥到“8”，則對(duì)應(yīng)該驅(qū)動(dòng)器的從站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
機(jī)座號(hào) | 閉環(huán)電機(jī)型號(hào) | 保持轉(zhuǎn)矩 | 機(jī)身長(zhǎng)度（mm） | ||||
標(biāo)準(zhǔn)系列 | 抱閘系列 | 防水系列 | 標(biāo)準(zhǔn)型 | 抱閘型 | 防水型 | ||
42 | 42CME02-C | 0.2 | 56 | ||||
42CME04-C | 0.4 | 63 | |||||
42CME06-C（*） | 0.6 | 70 | |||||
42CME08-C（*） | 0.8 | 83 | |||||
57 | 57CME06-C | 0.6 | 60 | ||||
57CME13-C（**） | 57CME13-C-BZ （*） | 57CME13-C-FS （*） | 1.3 | 75 | 109 | 94 | |
57CME23-C（**） | 57CME23-C-BZ （*） | 57CME23-C-FS （*） | 2.3 | 95 | 131 | 115 | |
57CME26-C（**） | 2.6 | 103 | |||||
57CME12X-C | 1.2 | 78 | |||||
57CME21X-C | 2.1 | 99 | |||||
D57 | D57CME21-C | 2.1 | 86 | ||||
D57CME31-C(*) | 3.1 | 105 | |||||
60 | 60CME22X-C（*） | 60CME22-C-BZ | 60CME22-C-FS | 2.2 | 89 | 129 | 113 |
60CME30X-C（*） | 60CME30-C-BZ（*） | 60CME30-C-FS | 3 | 107 | 143 | 130 | |
適用于各種中小型自動(dòng)化設(shè)備和生產(chǎn)線中，例如：激光加工設(shè)備、雕刻設(shè)備、科研、機(jī)器人、鋰電池生產(chǎn)線、電子加工設(shè)備、紡織服裝設(shè)備等。在遠(yuǎn)距離、多軸應(yīng)用場(chǎng)合效果更佳。
