1.電氣指標(biāo)
參數(shù) | DM3E-870 | |||
*小值 | 典型值 | *值 | 單位 | |
輸出電流（峰值） | 2.1 | / | 7.0 | A |
電源電壓（直流） | 20 | 48 | 80 | Vdc |
IO輸入電流 | 6 | 10 | 16 | mA |
IO輸入電壓 | 5 | / | 24 | V |
絕 緣 | 50 | / | / | MΩ |
注：表中輸出電流*小值為典型參考，輸出電流出廠默認(rèn)值為1A（峰值）,可通過軟件自由設(shè)定。
2.接口描述
1）端子定義
端子號(hào) | 描述 |
CN1 | 電源端子 |
CN2 | 電機(jī)端子 |
CN3 | 控制信號(hào)端子 |
CN4 | EtherCAT總線接口端子 |
MSD | 旋碼開關(guān)，與LSD設(shè)置通訊地址 |
LSD | 旋碼開關(guān)，與MSD設(shè)置通訊地址 |
2）電源端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱 |
CN1 |  | 1 | GND | 電源地 |
2 | +Vdc | 電源正輸入端（+24V ~ +80V） |
3）電機(jī)繞組端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱 |
CN2 |  | 1 | B- | 電機(jī)線組B相負(fù)端 |
2 | A- | 電機(jī)線組A相負(fù)端 | ||
3 | B+ | 電機(jī)線組B相正端 | ||
4 | A+ | 電機(jī)線組A相正端 |
4） 控制信號(hào)端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 輸入/輸出 | 名稱 |
CN3 |  | 1 | O1 | 輸出 | 數(shù)字輸出信號(hào)1，單端方式，共COM-，OC輸出，*上拉24Vdc，50mA；默認(rèn)報(bào)警功能 |
2 | O2 | 輸出 | 數(shù)字輸出信號(hào)1，單端方式，共COM-，OC輸出，*上拉24Vdc，50mA；默認(rèn)到位功能 | ||
3 | C+ | 輸入公共端 | 輸入控制信號(hào)公共端，5~24Vdc | ||
4 | C- | 輸出公共端 | 數(shù)字輸出信號(hào)公共地 | ||
5 | I1 | 輸入 | 數(shù)字輸入信號(hào)１，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)探針1功能 | ||
6 | I2 | 輸入 | 數(shù)字輸入信號(hào)２，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)原點(diǎn)功能 | ||
7 | I3 | 輸入 | 數(shù)字輸入信號(hào)３，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)正限位功能 | ||
8 | I4 | 輸入 | 數(shù)字輸入信號(hào)４，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)負(fù)限位功能 | ||
9 | I5+ | 輸入 | 數(shù)字輸入信號(hào)5，差分方式，5～24Vdc；默認(rèn)自定義功能 | ||
10 | I5- | 輸入 |
5） EtherCAT總線接口端子
端子號(hào) | 圖示 | 管腳號(hào) | 信號(hào) | 名稱 |
CN3 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端 |
2，10 | E_TX- | EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負(fù)端 | ||
3，11 | E_RX+ | EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端 | ||
4，12 | / | / | ||
5，13 | / | / | ||
6，14 | E_RX- | EtherCAT數(shù)據(jù)接收負(fù)端 | ||
7，15 | / | / | ||
8，16 | / | / | ||
連接器外殼 | PE | 屏蔽接地 | ||
備注 | ① LED1為“Link/Activity IN”狀態(tài)燈，綠色 ② LED3為“Link/Activity OUT”狀態(tài)燈，綠色 ③ LED2為“RUN”狀態(tài)燈，綠色 ④ LED4為“ERR”狀態(tài)燈，紅色 | |||
6）EtherCAT總線地址設(shè)定
DM3E-870支持兩種方法設(shè)置從站地址：
1、采用2個(gè)16位旋轉(zhuǎn)撥碼設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的從站地址，具體定義如下表所示。
當(dāng)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)撥碼數(shù)值均設(shè)置為“0”時(shí)，表示廣播。
其余檔位為固定從站地址，主站可使用此固定的地址進(jìn)行設(shè)置尋址。
1~255通過兩位旋轉(zhuǎn)開關(guān)組合設(shè)定。
驅(qū)動(dòng)器地址表示為旋轉(zhuǎn)撥碼1的檔位和旋轉(zhuǎn)撥碼2的檔位共同組成1個(gè)16進(jìn)制的數(shù)值。
地址計(jì)算方法如下：
十進(jìn)制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋轉(zhuǎn)撥碼1撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼2撥到“8”，則對(duì)應(yīng)該驅(qū)動(dòng)器的從站地址為：8+10*16=168。
2、可由主站直接設(shè)置從站地址到從站別名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址進(jìn)行設(shè)置尋址。
3． EtherCAT總線規(guī)格
1）通信規(guī)格
項(xiàng)目 | 描述 | |
EtherCAT 通信 | 物理層 | 100BASE-TX |
通信連接器 | RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） | |
網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) | 總線型 | |
波特率 | 2 × 100 Mbps（全雙工） | |
幀數(shù)據(jù)長度 | 1484 bytes（*值） | |
同步管理器 | SM0：接收（主站TO從站） SM1：發(fā)送（從站TO主站） SM2：過程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站） SM3：過程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站） | |
同步模式 | DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運(yùn)行） | |
通信對(duì)象 | SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO：過程數(shù)據(jù)對(duì)象 EMCY：緊急事件 | |
LED指示 （On RJ45連接器） | L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 | |
通訊協(xié)議標(biāo)準(zhǔn) | CoE：CANopen over EtherCAT | |
設(shè)備協(xié)議標(biāo)準(zhǔn) | IEC61800-7 CiA402 Drive Profile | |
CiA402操作模式 | 循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原點(diǎn)模式（HM） | |
2）LED狀態(tài)指示規(guī)
名稱 | 顏色 | 狀態(tài) | 描述 |
RUN | 綠色 | 關(guān)（OFF） | 初始化狀態(tài)（Init state） |
閃爍（Blinking） | 預(yù)操作狀態(tài)（Pre-Operational state） | ||
單閃（Single flash） | 安全操作狀態(tài)（Safe-Operational state） | ||
開（ON） | 操作狀態(tài)（Operational state） | ||
ERR | 紅色 | 關(guān)（OFF） | 無錯(cuò)誤 |
閃爍（Blinking） | 通信設(shè)置錯(cuò)誤（Communications setting error） | ||
單閃（Single flash） | 同步錯(cuò)誤或通信數(shù)據(jù)錯(cuò)誤 （Synchronization error or communications data error） | ||
雙閃（Double flash） | 請(qǐng)求看門狗超時(shí)（Application WDT timeout） | ||
閃爍（Flickering） | 引導(dǎo)錯(cuò)誤（Boot error） | ||
開（ON） | 內(nèi)部總線看門狗超時(shí)（PDI WDT timeout） | ||
L/A IN | 綠色 | 關(guān)（OFF） | 物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer） |
開（ON） | 物理層鏈路建立（Link established in physical layer） | ||
閃爍（Flickering） | 鏈路建立后交互數(shù)據(jù)（In operation after establishing link） | ||
L/A OUT | 綠色 | 關(guān)（OFF） | 物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer） |
開（ON） | 物理層鏈路建立（Link established in physical layer） | ||
閃爍（Flickering） | 鏈路建立后交互數(shù)據(jù)（In operation after establishing link） |
指示燈狀態(tài)描述如下：
4.使用環(huán)境及參數(shù)
冷卻方式 | 自然冷卻或強(qiáng)制風(fēng)冷 | |
使用環(huán)境 | 場(chǎng)合 | 不能放在其它發(fā)熱的設(shè)備旁，要避免粉塵、油霧、腐蝕性氣體，濕度太大及強(qiáng)振動(dòng)場(chǎng)所，禁止有可燃?xì)怏w和導(dǎo)電灰塵； |
溫度 | 0~50℃ | |
濕度 | 40~90%RH | |
振動(dòng) | 10~55Hz/0.15mm | |
保存溫度 | -20℃～65℃ | |
重 量 | 約570克 | |
注意：
1、圖中的開關(guān)表示傳感器的信號(hào)端；
2、EtherCAT接口與其他驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)，是一進(jìn)一出，順序注意不能接錯(cuò)；
3、電纜及導(dǎo)線需固定好，避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免受熱降低絕緣性能。
86CM35 86CM45 86CM80 86CM85 86CM120
驅(qū)動(dòng)器使用說明，注意事項(xiàng)等。
