中國臺灣*法拉特FALATE高精密斜齒行星減速機換向器,中國臺灣FALATE法拉特大扭矩斜齒行星減速機轉(zhuǎn)向器,伺服電機/步進(jìn)馬達(dá)用法拉特精密行星減速器換向器,90度角轉(zhuǎn)向器換向器,90度角轉(zhuǎn)向器換向器 1、CJ:條件跳轉(zhuǎn)指令
CJ、CJP指令用于跳過順序程序某一部分的,以掃描時間。
2、CALL:子程序調(diào)用指令、SRET:返回指令
子程序應(yīng)寫在主程序之后,即子程序的標(biāo)號應(yīng)寫在指令FEND之后,且子程序以SRET指令結(jié)束
3、IRET:中斷返回指令、EI:允許中斷指令、DI:禁止中斷指令
PLC一般處在禁止中斷狀態(tài)。指令EI~DI之間的程序段為允許中斷區(qū)間,而DI~EI之間為禁止中斷區(qū)間。當(dāng)程序執(zhí)行到允許中斷區(qū)間并且出現(xiàn)中斷請求時,PLC停止執(zhí)行主程序,去執(zhí)行相應(yīng)的中斷子程序,遇到中斷返回指令I(lǐng)RET時返回斷點處繼續(xù)執(zhí)行主程序。
4、FEND:主程序結(jié)束指令
FEND指令表示主程序的結(jié)束,子程序的開始。程序執(zhí)行到FEND指令時,進(jìn)行輸出處理、輸入處理、定時器刷新,完成后返回第0步。
FEND指令通常與CJ-P-FEND、CALL-P-SRET和I-IRET結(jié)構(gòu)一起使用(P表示程序指針、I表示中斷指針)。CALL指令的指針及子程序、中斷指針及中斷子程序都應(yīng)FEND指令之后。CALL指令調(diào)用的子程序以子程序返回指令SRET結(jié)束。中斷子程序以中斷返回指令I(lǐng)RET結(jié)束。
5、WDT:定時器刷新指令
如果掃描時間(從第0步到END或FEND)超過100ms,三菱PLC將停止運行。在這種情況之下,應(yīng)將WDT指令插到的程序步(掃描時間不超過100ms)中刷新定時器。
6、FOR:循環(huán)開始指令、NEXT:循環(huán)結(jié)束指令
FOR~NEXT之間的程序重復(fù)執(zhí)行n次(由操作數(shù))后再執(zhí)行NEXT指令后的程序。循環(huán)n的范圍為1~32767。若n的取值范圍為-32767~0,循環(huán)作1處理。
FOR與NEXT總是成對出現(xiàn),且應(yīng)FOR在前,NEXT在后。FOR~NEXT循環(huán)指令多可以嵌套5層。利用CJ指令可以跳出FOR~NEXT循環(huán)體。
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