關(guān)節(jié)臂機(jī)器人也稱關(guān)節(jié)機(jī)械手或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械手具有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車外殼點焊合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

　　關(guān)節(jié)臂機(jī)器人手有大臂與小臂擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運動。具有上肢結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)近似人手操作的機(jī)能，需要研制*合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機(jī)構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計，則油缸將加大，而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角，則宜采用擺動油缸。

　　按照關(guān)節(jié)臂機(jī)器人機(jī)械手的構(gòu)造分類：

　　1、五軸和六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人擁有五個或六個旋轉(zhuǎn)軸，類似于人類的手臂。應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

　　2、托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人

　　二個或四個旋轉(zhuǎn)軸，以及機(jī)械抓手的定位鎖緊裝置。應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運操作、托盤運輸?shù)取?/p>

　　3、水平關(guān)節(jié)機(jī)器人

　　水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)是一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有四個軸和四個運動自由度：X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動自由度。應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。

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