多關(guān)節(jié)機(jī)械手像人手一樣有肘關(guān)節(jié),可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度,動作比較靈活,適于在狹窄空間工作。早在20世紀(jì)40年代,關(guān)節(jié)式機(jī)械手就在原子能工業(yè)中得到應(yīng)用,隨后又應(yīng)用于開發(fā)海洋,有一定的發(fā)展前途。目前在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛。
關(guān)節(jié)式機(jī)械手有大臂與小臂擺動,以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動。具有上肢結(jié)構(gòu),可實(shí)現(xiàn)近似人手操作的機(jī)能,需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機(jī)構(gòu)采用哪種形式,主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計(jì),則油缸將加大,而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時(shí)必須承受自重,因此,傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角,則宜采用擺動油缸。