4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller
PMAC2A-PC/104是PMAC板卡級系列產(chǎn)品中的一員，它被設(shè)計成OEM系列的產(chǎn)品，在提供齊全的PMAC板卡功能的同時，擁有更小巧的結(jié)構(gòu)，更全面的功能，和更方便的擴展性。不采用附件時，它可以使用模擬量±10V或者脈沖加方向的位置控制信號，通過附件還可以是PWM的脈寬斬波輸出。可以通過104總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機獨立工作時，還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB和以太網(wǎng)通訊。
產(chǎn)品編號：400-603670-10x
技術(shù)手冊
選型手冊
PMAC2A PC/104 控制器的特點
硬件特點:
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份；
版本的固件；
RS-232/422 串口，PC/104 總線接口；
4軸通道接口電路，每一個包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標準編碼器輸入；
▼四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)；
通用I/O，可擴展I/O；
高精度時鐘+/-100 ppm；
軟件特點:
運動控制特點
▼支持S曲線加減速的直線插補；
▼支持S曲線加減速的圓弧插補；
▼點到點快速運動；
▼三次樣條插補模式spline；
▼三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
▼自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
▼交互式手動運動（JOG）；
▼運動前瞻控制lookahead。
伺服特點
▼獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼低通濾波器
▼PID參數(shù)可隨時任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多極點擴展伺服算法；
換相特色
▼交流伺服電機的正弦換相
▼交流感應(yīng)電機的矢量控制
▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特色
▼位置補償(1D & 2D)；
▼力矩補償；
▼反向間隙補償；
▼*半徑補償。
安全特色
▼硬件的和軟件限位；
▼放大器使能/報警交換信號；
▼跟隨誤差報警；
▼整合電流極限；
▼編碼器計數(shù)缺失報警（某些版本）；
▼看門狗計時器；
▼程序和通信校驗。
計算特色
▼實時多任務(wù)系統(tǒng)；
▼48位浮點數(shù)編程；
▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；
▼自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
▼AB相正交編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉(zhuǎn)變壓器；
▼電位計；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數(shù)字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
笛卡兒坐標系或者主/從特色
▼用戶自定義的笛卡兒坐標系；
▼可分離運行程序的坐標系；
▼支持多個電機的坐標系；
▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
▼主從跟隨/電子齒輪；
▼電子凸輪（需要編程支持）。
運動程序特色
▼高級程序語言；
▼自動按順序執(zhí)行運動；
▼使用用戶工程單位編程；
▼運動的值可以是公式，也可以是常量；
▼自動匹配坐標系里的各軸，
▼支持通用G代碼，和代碼擴展。
PLC程序特色
▼與運動程序異步；
▼與硬件PLC一樣控制I/O；
▼脫機運行時，作為支持平臺；
▼安全和狀態(tài)監(jiān)視；
▼伺服比例行程安排；
▼數(shù)據(jù)報告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。
PMAC2A PC/104 控制器選項及附件
選項
處理器和固件選項
OPT-10 固件版本
OPT-5AF 默認的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 擴展伺服算法
OPT-6L lookahead功能
在板選項
OPT-2A 104總線
OPT-8A 高精度時鐘(+/-15ppm)
OPT-12 在板2通道12位A/D轉(zhuǎn)化
附件
軸端子板
ACC-8ES 模擬量輸出接口板
ACC-8FS PWM輸出接口板
ACC-8TS 附件擴展接口板
反饋接口板
ACC-1P 4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板
ACC-28B 4 通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P 4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板
ACC-2P I/O擴展接口板，通訊擴展接口板
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板
ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-36P 16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-65ETH TCP/IP模塊IO
ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
伺服接口板
ACC-51S x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-70P Tamagawa 編碼器接口板
通訊接口板
ACC-26A 串口通訊隔離轉(zhuǎn)換板
電源支持
ACC-2A 電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104計算機
ACC-PC104 PC104計算機
接口電纜
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
顯示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D 顯示轉(zhuǎn)換
PMAC2A PC/104 控制器軟件
PMAC HMI Designer SoftwareHuman-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫
PEwin32 PROPMAC 執(zhí)行調(diào)試工具包
PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC 動態(tài)鏈接庫，自帶VB/C++ 例程
