Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC特征的，設(shè)計(jì)用于對(duì)成本敏感的應(yīng)用控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet、USB和RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的小配置，控制軸數(shù)包含八軸及十二軸，I/O可以擴(kuò)展。
產(chǎn)品編號(hào): 300-603871-10X
技術(shù)手冊(cè)
選型手冊(cè)
Turbo PMAC Clipper 特性
硬件特征：
• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
• 256k x 24 用戶SRAM；
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
• 采用發(fā)布的固件版本；
• RS-232串口；
• 100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
• 4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
▼在板模擬量±10V（12位）輸出；
▼在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
▼5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
▼UVW TTL-level “霍爾”輸入;
• 50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
• 34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
• 4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
• PID/陷波/前饋伺服算法。
• 在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
▼16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
▼16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
• 兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
▼支持正交編碼器輸入;
▼支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。
軟件特性
運(yùn)動(dòng)控制特性
• 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
• 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
• 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
• 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
• 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
• 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（手輪）；
• 運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。
伺服特性
• 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
• 2路陷波濾波器；
• 低通濾波器；
• PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
• 支持用戶定義伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機(jī)的正弦換相
• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
• 位置補(bǔ)償(1D & 2D)；
• 力矩補(bǔ)償；
• 反向間隙補(bǔ)償；
• *半徑補(bǔ)償。
安全特性
• 硬件的和軟件限位；
• 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
• 跟隨誤差報(bào)警；
• 整合電流極限；
• 編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；
• 看門(mén)狗計(jì)時(shí)器；
• 程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
• 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
• 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
• 自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• AB相正交編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉(zhuǎn)變壓器；
• 電位計(jì)；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數(shù)字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性
• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
• 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
• 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
• 主從跟隨/電子齒輪；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動(dòng)程序特性
• 高級(jí)程序語(yǔ)言；
• 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。。
PLC程序特性
• 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
• 與硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
• 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
• 伺服比例行程安排；
• 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
可選附件：
軸接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
反饋接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
軟件：
Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
