scara機械手是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。scara機械手有3個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結構輕便、響應快，它適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。
scara機械手具備節(jié)省人工的特性：取出產(chǎn)品放置在輸送帶或承接臺上，只需一人看管或一人同時看兩臺甚至更多臺注塑機，可節(jié)省人工，做成自動流水線更能節(jié)省廠地，使整廠規(guī)劃更小更緊湊精致。按照現(xiàn)在的工人標準一個工人月工資人民幣貳仟來算二班倒每個月的費用就是肆仟依次類推，我們發(fā)現(xiàn)機械手的投資還是相當少的。
周期穩(wěn)定、效益更高的特性：人會說謊甚至造假，scara機械手不會。用人生產(chǎn)取件，每天產(chǎn)量忽高忽低，同時人會找理由遮蓋自己工作不足。機器生產(chǎn)周期20秒就是20秒，永遠不變，便于生產(chǎn)管理，長遠來看符合老板利益，因為使用了機械手，同樣的廠房，同樣的設備，同樣的條件，由于生產(chǎn)周期的穩(wěn)定，無形中就提高了產(chǎn)量，而提高的這部分產(chǎn)量就是凈利潤。
安全性高的特性：工人的工作安全性有了保障，不會出現(xiàn)由于工作疏忽或者疲勞造成的工傷事故。使人手進入模內取產(chǎn)品，如果注塑機故障或按鍵造成合模，會有傷手危險，尤其是兩班倒三班倒的工作，晚上更容易出現(xiàn)性疲勞，更容易出安全事故，使用scara機械手則可確保安全生產(chǎn)，在大型注塑機中尤甚。
提高效率的特性：可以使每一模的產(chǎn)品生產(chǎn)時間固定化，相同的塑化時間、射出時間、保壓時間、冷卻時間、開關模時間，容易使產(chǎn)品的成品率提高。
智能化、仿生化是 scara機械手的階段，隨著材料、控制等技術不斷發(fā)展，實驗室產(chǎn)品越來越多的產(chǎn)品化，逐步應用於各個場合。伴隨移動互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，多傳感器、分布式控制的精密型 scara水平多關節(jié)機器人將會越來越多，逐步滲透制造業(yè)的方方面面，并且由制造實施型向服務型轉化。
JC-5215scara機械手規(guī)格參數(shù)：
| 種類 | 水平多關節(jié) | ||
| 軸規(guī)格 | X軸 | 手臂長度 | 300mm |
| 旋轉范圍 | ±127° | ||
| Y軸 | 手臂長度 | 200mm | |
| 旋轉范圍 | ±142° | ||
| Z軸 | 行程 | 150mm | |
| R軸 | 旋轉范圍 | ±360° | |
| 高速度 | X軸 | 600°/s | |
| Y軸 | 600°/s | ||
| X、Y軸合成 | 7.3m/s | ||
| Z軸 | 1.3m/s | ||
| R軸 | 1677°/s | ||
| 重復定位精度 | X、Y軸 | ±0.01mm | |
| Z軸 | ±0.01mm | ||
| R軸 | ±0.005° | ||
| R軸允許裝載的慣性力矩（額定/大） | 0.005kg·m² | ||
| 0.035kg·m² | |||
| 限位保護 | 1、軟件限位 | ||
| 2、機械限位（X、Y、Z軸） | |||
| 用戶信號線 | 0.2sqX16線，8路輸出，6路輸入 | ||
| 用戶配管 | Φ6X2根 | ||
| 重量 | 13.6kg | ||
機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
關鍵技術包括：
(1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。
(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。
(4)網(wǎng)絡化機器人控制器技術：當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。
JC-5215scara機械手應用優(yōu)勢及領域：
(1)可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。scara機械手可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。
(2)擬人化。水平多關節(jié)機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。
(3)通用性。除了專門設計的的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。
大負荷容量
滾珠的滾動溝槽采精密研磨成型，且采用哥德型40°角接觸，因接觸角度 大，故在徑向和扭矩方向都具有
很大的負荷容量。
旋轉方向零間隙
通過采用接觸角度為40°的相對2 ~ 4排滾珠列，將花鍵軸與花鍵外筒結合，并可透過調整 預壓方式，使旋轉方向的間隙可為零。
高度靈敏性
由于鋼珠接觸點采特殊之設計，除高剛性外更具靈敏性，并可降低能量之浪費。
高剛性
由于接觸角大，故具有高剛性，并可視情況施加恰當?shù)念A壓，所以能獲得較高的扭矩剛性、力矩剛性。
裝配簡單
由于采用特殊之設計，即使將花鍵外筒從花鍵軸脫離，鋼珠也不會脫落。故而裝配、保養(yǎng)、檢查都很容易進行。
對應開放網(wǎng)絡
只需將選購模塊安裝在插槽中，不僅可以對應開放網(wǎng)絡，還可擴展I/O。
順序&運動控制的*同步處理
由于新高速化，不僅提高了CPU的處理速度，還實現(xiàn)了順序&運動控制的*同步處理。
運動網(wǎng)絡速度10Mbps
通過伺服驅動器連接用高速化運動網(wǎng)絡，可實現(xiàn)在機械動作中在線變更增益；切換速度、轉矩、位置控制，可自由控制機械的動作。
簡單設置
由于可以自動識別連接在MP2300上的選購模塊、伺服驅動器，因此以往那些必須的定義輸入現(xiàn)在都不需要了。
搭載新梯形圖編輯器&應用轉換功能
Windows環(huán)境下的編程不僅提高了操作性，還搭載運動控制器MP930至MP2300的轉換功能。并且具備從設計到維護全部支持的便捷功能，是不單只拘泥于使用簡便性上的控制器。
工業(yè)機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產(chǎn)品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。
在美洲地區(qū)，工業(yè)機器人的應用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為主要的應用領域，2012年美洲地區(qū)這兩個行業(yè)對工業(yè)機器人的需求占總份額的61%。
亞洲方面，工業(yè)機器人大規(guī)模應用的時機已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長，食品行業(yè)的需求也有所增加，電子行業(yè)則是工業(yè)機器人應用快的行業(yè)。工業(yè)機器人行業(yè)正成為受亞洲政府財政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一
只需將選購模塊安裝在插槽中，不僅可以對應開放網(wǎng)絡，還可擴展I/O。
順序&運動控制的*同步處理
由于新高速化，不僅提高了CPU的處理速度，還實現(xiàn)了順序&運動控制的*同步處理。
運動網(wǎng)絡速度10Mbps
通過伺服驅動器連接用高速化運動網(wǎng)絡，可實現(xiàn)在機械動作中在線變更增益；切換速度、轉矩、位置控制，可自由控制機械的動作。
簡單設置
由于可以自動識別連接在MP2300上的選購模塊、伺服驅動器，因此以往那些必須的定義輸入現(xiàn)在都不需要了。
搭載新梯形圖編輯器&應用轉換功能
Windows環(huán)境下的編程不僅提高了操作性，還搭載運動控制器MP930至MP2300的轉換功能。并且具備從設計到維護全部支持的便捷功能，是不單只拘泥于使用簡便性上的控制器。
工業(yè)機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產(chǎn)品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。
在美洲地區(qū)，工業(yè)機器人的應用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為主要的應用領域，2012年美洲地區(qū)這兩個行業(yè)對工業(yè)機器人的需求占總份額的61%。
亞洲方面，工業(yè)機器人大規(guī)模應用的時機已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長，食品行業(yè)的需求也有所增加，電子行業(yè)則是工業(yè)機器人應用快的行業(yè)。工業(yè)機器人行業(yè)正成為受亞洲政府財政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一
