1.1 鋁模板工件實物圖
2.2工件的焊接要求：
2.2.1 氣體保護(hù)電弧焊接(MIG、MAG)。
2.2.2 焊接牢固，無設(shè)備自身原因?qū)е碌臍饪住A渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。
2.2.3 焊縫均勻平整、無焊瘤等外觀缺陷。
2.2.4 焊縫尺寸應(yīng)符合圖紙及技術(shù)要求 。
2.3工件參數(shù)條件
1) 工件材料：鋁合金；
2) 材料厚度：3-6MM;
3) 焊縫形式：平焊、角焊縫。
4) 工件重量：小于50kg
5) 工件外形尺寸：固定型號，參考圖紙。
2.4焊接工藝條件
1）高純氬氣體保護(hù)。
2）工件不應(yīng)被油、銹等污染。
3) 保證工件原材料的下料精度及組對精度符合技術(shù)協(xié)議及圖紙要求。
一、 機(jī)器人焊接單元概述
1．機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述：
本機(jī)器人焊接單元可以24小時連續(xù)作業(yè)，跟人工作業(yè)相比，其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。同時海寶公司提供的該款機(jī)器人產(chǎn)品具備后續(xù)升級擴(kuò)展能力，預(yù)留30多個IO 接口以備后續(xù)升級。
該系統(tǒng)為雙機(jī)器人焊接系統(tǒng)，工位工裝夾具上實現(xiàn)工件的點焊組對和焊接，確保工件能匹配焊接，以大化提高機(jī)器人生產(chǎn)效率。
系統(tǒng)配置主要由兩臺進(jìn)口弧焊機(jī)器人、兩臺焊接電源、兩套機(jī)器人焊槍系統(tǒng)、兩套焊接平臺、兩套氣動工裝夾具、一套集成控制系統(tǒng)、一套安全防護(hù)護(hù)欄等組成。
2．機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表：
序號 | 名 稱 | 規(guī) 格 | 品 牌 | 數(shù)量 | 單位 | 備注 |
1 | 焊接機(jī)器人（含底座） | R-0iB 臂展1437mm負(fù)載3KG | FANUC（發(fā)那科） | 2 | 套 | |
2 | 焊接電源 | Artsen-PM 400A | 麥格米特 | 2 | 臺 | 鋁合金焊機(jī) |
3 | 機(jī)器人焊槍 | 水冷焊槍 | MASTERHYPER | 2 | 套 | |
4 | 冷卻水箱 | MASTERHYPER | 2 | 套 | ||
5 | 系統(tǒng)集成及控制 | MASTERHYPER | 1 | 套 | ||
6 | 焊接平臺 | MASTERHYPER | 2 | 套 | ||
7 | 安裝調(diào)試及培訓(xùn) | MASTERHYPER | 1 | 期 | ||
8 | 工裝夾具 | 氣動工裝 | MASTERHYPER | 2 | 套 | 氣動工裝夾具 |
9 | 配件 | MASTERHYPER | 1 | 套 | 詳見清單 | |
10 | 運輸及保險 | MASTERHYPER | 1 | 次 |
3．鋁模板設(shè)備演示圖如下：
主視向前左45度軸側(cè)圖
鋁模板焊接機(jī)器人主視向前右45度軸側(cè)圖
4．鋁模板焊接機(jī)器人參數(shù)
機(jī)器人型號 | R-0iB | |
軸數(shù) | 6 axes | |
大運動半徑 | 1437mm | |
大負(fù)載 | 3kg | |
運動范圍 | J1 | 5.93rad (340deg) |
J2 | 4.54rad (260deg) | |
J3 | 8.00rad (458deg) | |
J4 | 6.98rad (400deg) | |
J5 | 6.28rad (360deg) | |
J6 | 15.71rad (900deg) | |
大運動速度 | J1 | 3.40rad/s (195deg/s) |
J2 | 3.05rad/s (175deg/s) | |
J3 | 3.14rad/s (180deg/s) | |
J4 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J5 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J6 | 9.60rad/s (550deg/s) | |
允許的負(fù)載力矩 | J4 | 44NM |
J5 | 44NM | |
J6 | 22NM | |
允許的負(fù)載慣量 | J4 | 1.04kgm2 |
J5 | 1.04kgm2 | |
J6 | 0.28kgm2 | |
重復(fù)精度 | ±0.08mm | |
防護(hù)等級 | IP54 | |
噪音 | ＜85dB | |
機(jī)械本體重量 | 170kg | |
FANUC R-30iB Mate的特點
機(jī)器人的功能已經(jīng)被全面的提升，通過的硬件和增強(qiáng)的軟件.
? 提高機(jī)器人的基礎(chǔ)性能
通過增強(qiáng)對振動的控制，縮短了循環(huán)時間
通過Robot Link 進(jìn)行連接的同步運動，其可靠性得到提高
? 能控制多個附加軸, 多達(dá)40 軸
? 應(yīng)用軟件的改進(jìn)
點焊& 伺服槍
弧焊
切割
物品搬運
? 增進(jìn)了PC-半自動功能
– 縮短了循環(huán)時間
– 真實的診斷功能
R-30iB控制器詳細(xì)描述：
高性能CPU
? 高性能CPU
? 控制器擁有高性能的通訊功能
–支持2 個以太網(wǎng)端口
? 高性能的伺服數(shù)字信號處理
–支持若干軸(大40 個軸.)
–去除了Vision 系統(tǒng)所需要的PC，并提高了機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性
數(shù)據(jù)備份
? 備份機(jī)器人數(shù)據(jù)可通過操作面板上的一個
USB端口
? 備份機(jī)器人數(shù)據(jù)也可通過位于主板上的MC
memory card (PCMCIA) 接口
? 如果使用一個MC卡的適配器(選配
件) ，自動備份功能可以使用MC卡作為
備份的盤符;
焊接機(jī)器人附加功能介紹：
Touch Sensing焊縫自動尋找功能：
該功能是簡便有效的機(jī)器人焊縫找尋功能。工作原理：機(jī)器人通過焊機(jī)的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個（或多個）基準(zhǔn)點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整，實現(xiàn)焊縫起始點的自動尋找。
共包括焊接起始點傳感和終點傳感，多點傳感，焊接長度傳感，圓弧傳感以及傳感重試功能。并能在坡口內(nèi)部進(jìn)行傳感功能，檢測坡口幅寬變化自動調(diào)整焊槍擺動幅度及熔敷量。
坡口自適應(yīng)軟件：可以在坡口大小不一致的情況下，可利用接觸傳感檢測坡口寬度同時修正焊接軌跡，跟據(jù)檢測結(jié)果自動調(diào)整焊接參數(shù)如擺幅和焊接電流，以改變?nèi)鄯舐驶蛱畛湫Ч_保焊縫余高一致。
