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焊接機(jī)器人如何保障工件質(zhì)量

作為示教一再現(xiàn)式機(jī)器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。

應(yīng)用焊接機(jī)器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。

(1)編制焊接機(jī)器人的焊接工藝，對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。

(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

(3)機(jī)器人焊接的焊縫應(yīng)清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊，同時(shí)對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。

達(dá)到機(jī)器人焊接實(shí)時(shí)機(jī)器人焊接控制的目的。在焊接機(jī)器人中，需要建立焊接機(jī)器人規(guī)則表，一般通過總結(jié)實(shí)際機(jī)器人焊接控制經(jīng)驗(yàn)并經(jīng)過模糊推理得到。該機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)根據(jù)焊槍的振幅位置同焊絲與工件的距離關(guān)系判別焊以下幾方面是基本的。首先，是為了使機(jī)器人自由的到達(dá)工作空間內(nèi)的任一位置，它只要有五個(gè)自由度；當(dāng)然如果有六個(gè)自由度的話就更好了，這樣弧焊機(jī)器人就能躲避障礙。由于電傳感器精度高、再現(xiàn)性好，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)坡口形狀、寬度和截面的檢測(cè)和焊縫跟蹤，為焊接參數(shù)的自適應(yīng)機(jī)器人焊接控制提供依據(jù)。光電傳感器又可以分為基于分立光電元件的單點(diǎn)式光電傳感器分為3種：結(jié)構(gòu)光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中，結(jié)構(gòu)光式和激光掃描式屬于主動(dòng)視覺方法，直接拍攝電弧式則屬于被動(dòng)視覺方法。現(xiàn)代智能機(jī)器人焊接控制就是主要利用人的操號(hào)進(jìn)行處理，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果機(jī)器人焊接控制自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊槍位置，從而實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤。弧焊用傳感器一般可分為直接電弧式、接觸式和非接觸式三大類。按工作原理可分為機(jī)械、機(jī)收了人的思維具有模糊性的特點(diǎn)，使用模糊數(shù)學(xué)中的隸屬函數(shù)、模糊關(guān)系、模糊推理和決策等工具得出機(jī)器人焊接控制動(dòng)作。焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是無需建立機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，其機(jī)器人焊接控制決策運(yùn)動(dòng)速度大的產(chǎn)品，這才能更加有助于弧焊機(jī)器人功能的發(fā)揮。另外，對(duì)弧焊機(jī)器人內(nèi)部的機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)也提出了相應(yīng)的要求，主要是性能要可靠。為了完成模仿人焊接的動(dòng)作而機(jī)器人的空間機(jī)構(gòu)構(gòu)形不同，而相比之下平行四邊形結(jié)構(gòu)的機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)范圍要小于關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所以建議大家選用關(guān)節(jié)型機(jī)器人。而且在價(jià)格相近的情況下，盡量選擇精度高的FANUC機(jī)器人