五軸、四軸沖床機(jī)械手，融合了關(guān)節(jié)式機(jī)械手的“高自由度”、以及傳統(tǒng)連桿式機(jī)械手的“高效穩(wěn)定”的雙重特性。并且安全節(jié)能、操作簡(jiǎn)便；能適配市面上所有類(lèi)型的沖壓設(shè)備及非標(biāo)模具，安裝連線(xiàn)靈活簡(jiǎn)單，設(shè)備與模具無(wú)需過(guò)多調(diào)整；可解決3㎏或10㎏范圍內(nèi)任何形狀、任何工藝要求（翻轉(zhuǎn)、側(cè)掛、斜面抓放、去廢料）的沖壓件的自動(dòng)化生產(chǎn)；采用了“正反齒輪背隙緩沖器核心技術(shù)”，達(dá)到了與國(guó)外進(jìn)口“RV減速機(jī)”相媲美的精準(zhǔn)定位水平（±0.2mm）；具有一對(duì)一人機(jī)代換(本體結(jié)構(gòu))、自由組合連線(xiàn)生產(chǎn)(適用范圍)、上下料柔性對(duì)接(擴(kuò)展模塊)、高效節(jié)能穩(wěn)定(效率)等特點(diǎn)。
1、采用自主研發(fā)的機(jī)器人控制算法，實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)控制，針對(duì)沖壓行業(yè)的送料特點(diǎn)，自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，高效平穩(wěn)地實(shí)現(xiàn)多角度沖壓動(dòng)作，生產(chǎn)效率達(dá)到15—20次/分；
2、采用國(guó)內(nèi)外及自主研發(fā)配件，故障率1‰；
3、采用高性能伺服系統(tǒng)，具備斷電位置記憶功能，避免復(fù)位回原點(diǎn)困擾，線(xiàn)路優(yōu)化，整體性能；
4、采用自主研發(fā)的正反齒輪背隙緩沖器核心技術(shù)，定位誤差控制在±0.2mm；
5、采用人機(jī)界面，識(shí)別雙料，杜絕模具、沖床誤動(dòng)作，保護(hù)機(jī)器人和沖床安全；
6、采用開(kāi)放式可編程技術(shù)，支持運(yùn)動(dòng)軌跡編輯，柔性好，控制靈活，可存儲(chǔ)多種產(chǎn)品信息，互換性強(qiáng)，一次設(shè)定即可*使用；
7、與歐洲標(biāo)準(zhǔn)接軌的隔離穩(wěn)壓電源系統(tǒng)，功耗小、效率高，穩(wěn)壓范圍更寬(150-270V)，有效延緩設(shè)備老化，提高使用壽命；
8、使用壽命8—10年（視生產(chǎn)環(huán)境及保養(yǎng)情況而定），多角度實(shí)現(xiàn)各種沖壓動(dòng)作：翻轉(zhuǎn)、打廢料（放料前）、側(cè)掛或斜放、堆放等，并適應(yīng)連續(xù)模、單機(jī)多模等模具工藝要求；
9、10kg機(jī)型*《一種重大件沖壓機(jī)械手》和《一種用于重大件沖壓機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)實(shí)用》，有效解決大10kg重大件零件的高效、平穩(wěn)抓取。
五軸、四軸沖床機(jī)械手技術(shù)參數(shù)：
| 指 標(biāo) | 參 數(shù) | |
| 抓取重量(kg) | ≤3kg | ≤10kg |
| 電源電壓(V) | 150～270 | 150～270 |
| 電源頻率(Hz) | 50/60 | 50/60 |
| 裝機(jī)功率(KW) | 3.5 | 5.6 |
| 平均耗電量(KW) | 0.5 | 1 |
| 工作環(huán)境溫度(℃) | 0～35 | 0～35 |
| 工作環(huán)境相對(duì)濕度(％) | 55～95 | 55～95 |
| 手臂搖擺角度(°) | 270 | 330 |
| 手臂上下伸縮行程(mm) | 0～340 | 0～300 |
| 手臂前后伸縮行程(mm) | 1200～1650 | 1500～2200 |
| 手臂翻轉(zhuǎn)角度(°) | ±180 | ±180 |
| 取物吸盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度(°) | ±180 | ±180 |
| 路軌行程(左右/前后)(mm) | / | / |
| 生產(chǎn)效率(PCS/H) | 800～1000(約合15次/分) | 400～800(約合10次/分) |
| 送料精度(mm) | ±0.2 | ±0.2 |
| 大工作半徑(mm) | 1650 | 2200 |
| 機(jī)身尺寸(L*W*H)(mm)(H為變量) | 920*600*1750 | 920*600*1950 |
| 機(jī)身重量(kg) | ≈200 | ≈400 |
隨著鈑金沖壓工藝的普及與發(fā)展，沖壓業(yè)成為我國(guó)一個(gè)龐大的產(chǎn)業(yè)。然而沖壓行業(yè)的自動(dòng)化水平較低，大多數(shù)企業(yè)仍采用人工加半自動(dòng)化的作業(yè)方式，不僅生產(chǎn)效率低，而且工傷事故頻發(fā)。縱觀目前影響沖壓自動(dòng)化水平的因素，主要是由技術(shù)的局限性引起的，主要集中在“抓、放、連”三個(gè)環(huán)節(jié)上。
一、抓料難：工件復(fù)雜、重量（過(guò)小或過(guò)大）、斜面提取，傳統(tǒng)機(jī)器人難以適應(yīng)。
二、放料難：翻轉(zhuǎn)、打廢料（放料前），側(cè)掛或斜放、脫料、堆放等越來(lái)越多精細(xì)化工藝要求，人工都難以應(yīng)付，傳統(tǒng)機(jī)器人無(wú)能為力。
三、連線(xiàn)難：轉(zhuǎn)產(chǎn)及技改過(guò)程中，無(wú)法升級(jí)，難以實(shí)現(xiàn)沖壓高度自動(dòng)化。
