PMAC2A PC/104 是PMAC 板卡級系列產(chǎn)品中的一員，它被設(shè)計成OEM 系列的產(chǎn)品，在提供齊全的
PMAC 板卡功能的同時，擁有更小巧的結(jié)構(gòu)，更全面的功能，和更方便的擴展性。不采用附件時，它可以
使用模擬量±10V 或者脈沖加方向的位置控制信號，通過附件還可以是PWM 的脈寬斬波輸出。可以通過
104 總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM 擴展總線的通訊速度，當他脫機獨立使用時，還可以使
用RS-232 或者RS-422 串口，USB 和以太網(wǎng)。



硬件特色
● 40 MHz DSP563xx CPU ；
● 128k x 24 零等待SRAM ；
● 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
● 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份 ；
● 版本的固件 ；
● RS-232/422 串口，PCI PC 總線接口；
● 4軸通道接口電路，每一個包括：
　　◆ 在板模擬量±10V（12 位）輸出；
　　◆ 在板脈沖加方向輸出；
　　◆ 3路標準編碼器輸入；
　　◆ 四個標志信號輸入（限位，回零，報警等），兩個標志信號輸出（使能等）；
● 通用I/O，可擴展I/O；
● 高精度時鐘+/-100 ppm；
● PID/餡波/前饋伺服算法。
軟件特色
● 運動軌跡規(guī)劃
　　◆ 支持S 曲線加減速的直線查補；
　　◆ 支持S 曲線加減速的圓弧查補；
　　◆ 快速運動；
　　◆ 三次樣條查補模式spline；
　　◆ 三次隱式樣條查補Hermite-spline PVT；
　　◆ 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
　　◆ 交互式手動運動；
　　◆ 可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。
● 伺服特點
　　◆ 獨立的數(shù)字PID 反饋濾波；
　　◆ 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
　　◆ 2路餡波濾波器；
　　◆ PID 參數(shù)可隨時任意改變；
　　◆ 可編程的極限輸入，輸出；
　　◆ 可選擇的多級點伺服算法。
● 換相特色
　　◆ 交流伺服電機的正弦換相
　　◆ 交流感應(yīng)電機的矢量控制
　　◆ 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM 輸出時）只適用PMAC2
● 補償特色
　　◆ 位置補償列表1D & 2D；
　　◆ 力矩補償列表；
　　◆ 反向間隙補償；
　　◆ *半徑補償。
● 安全特色
　　◆ 硬件的和軟件的行程極限；
　　◆ 放大器使能/報警交換信號；
　　◆ 跟隨誤差警告極限；
　　◆ 整合電流極限；
　　◆ 編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
　　◆ Watchdog 報警計時器；
　　◆ 程序和通信校驗。
● 計算特色
　　◆ 實時多任務(wù)系統(tǒng)；
　　◆ 48 位浮點數(shù)編程；
　　◆ 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
　　◆ 自動匹配不同的變量類型。
● 可以使用的反饋形式
　　◆ 數(shù)字積分編碼器；
　　◆ 正弦編碼器；
　　◆ 旋轉(zhuǎn)變壓器；
　　◆ 電位計；
　　◆ LVDTs，RVDTs；
　　◆ 并行數(shù)字編碼器；
　　◆ MLDTs；
　　◆ 串行編碼器（例如：SSI）。
● 笛卡兒坐標系或者主/從特色
　　◆ 用戶自定義的笛卡兒坐標系；
　　◆ 可分離運行程序的坐標系；
　　◆ 支持多個電機的坐標系；
　　◆ 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
　　◆ 電子齒輪（不是編程必須的）；
　　◆ 電子凸輪（需要編程支持）。
● 運動程序特色
　　◆ 高級程序語言；
　　◆ 自動按順序執(zhí)行運動；
　　◆ 使用用戶工程單位編程；
　　◆ 運動的值可以是公式，也可以是常量；
　　◆ 自動匹配坐標系里的各軸，
　　◆ 支持G 代碼，和代碼擴展。
● PLC 程序特色
　　◆ 與運動程序異步；
　　◆ 可通過PLC 控制硬件I/O；
　　◆ 脫機運行時，作為支持平臺；
　　◆ 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
　　◆ 伺服比例行程安排；
　　◆ 數(shù)據(jù)報告功能；
　　◆ 可使用控制器的全部寄存器。

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