X、Y、Z軸的直線運(yùn)動(dòng)為電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪沿著V型導(dǎo)軌上的齒條運(yùn)動(dòng)。龍門式機(jī)器人工作性能中位置精度和運(yùn)動(dòng)精度是兩個(gè)重要指標(biāo)，前者決定龍門式機(jī)器人能否符合精度要求進(jìn)行工作，后者直接關(guān)系到龍門式機(jī)器人能否適應(yīng)生產(chǎn)節(jié)拍的要求。為了滿足這二項(xiàng)要求，應(yīng)解決好龍門式機(jī)器人平穩(wěn)工作這一基本要求。

影響工作平穩(wěn)性的因素，除了結(jié)構(gòu)剛性和抗震性等因 素外，主要是運(yùn)動(dòng)部件的加速度和質(zhì)量兩個(gè)方面，運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量越大、加速度越高，將會(huì)導(dǎo)致振動(dòng)和沖擊越強(qiáng)烈。保證傳遞運(yùn)動(dòng)精度及平穩(wěn)性，并通過優(yōu)化設(shè)計(jì)減輕部件重量，采用合理的加速度，對于輕型機(jī)器人我們選用導(dǎo)軌鋁型材作為橫梁和豎梁來進(jìn)一步減輕重量。高精度齒輪齒條加上高精度滾輪V型導(dǎo)軌，增加系統(tǒng)剛性，減輕沖擊能量，保證了位置精度和運(yùn)動(dòng)精度。