概述
一、BRTIRUS1510A 六自由度工業(yè)機(jī)器人的介紹
BRTIRUS1510A 六自由度工業(yè)機(jī)器人是一款通用型機(jī)器人，機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)緊
湊，各關(guān)節(jié)均安裝了高精度減速機(jī)，高速的關(guān)節(jié)速度能在狹小的工作空間內(nèi)進(jìn)行靈活
的作業(yè)，可以進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛、裝配等作業(yè)，擁有靈活的安裝方式。
二、應(yīng)用場(chǎng)合
（1）物料搬運(yùn)、碼垛
（2）包裝、裝配
（3）打磨拋光
（4）激光焊接
（5）點(diǎn)焊
（6） 折彎
（7） 切割/去毛刺
三、功能及特點(diǎn)說(shuō)明
1、機(jī)器人總體布局
BRTIRUS1510A 采用六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，六個(gè)伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)、同步帶輪
驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。擁有六個(gè)自由度，分別為旋轉(zhuǎn)（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、
手腕旋轉(zhuǎn)（U）、手腕擺動(dòng)（V）和手腕回轉(zhuǎn)（W）。
BRTIRUS1510A 本體關(guān)節(jié)采用高強(qiáng)度鋁加工而成，保證機(jī)器的高強(qiáng)度、高速度、
高精度和高穩(wěn)定性。
BRTIRUS1510A 特點(diǎn)：
●采用伺服電機(jī)配諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)，體積小、工作范圍大、速度快、精度高。
●控制系統(tǒng)掌上型對(duì)話(huà)式操作器簡(jiǎn)單易學(xué)，非常適合生產(chǎn)使用。
●機(jī)器人本體采用部分內(nèi)走線(xiàn)，安全，環(huán)保。
2、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器及操作系統(tǒng)為伯朗特控制系統(tǒng)，功能齊全，操作簡(jiǎn)便；標(biāo)準(zhǔn)RS-485
通訊接口、USB 插口及相關(guān)軟件，支持?jǐn)U展八軸及離線(xiàn)示教。
3、減速機(jī)
機(jī)器人上所用減速機(jī)為RV 減速機(jī)和諧波減速機(jī)。
諧波減速機(jī)傳動(dòng)其主要特點(diǎn)為：
1、傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320。
2、承載能力高,剛性強(qiáng)。
3、傳動(dòng)精度高。傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4 左右。無(wú)側(cè)隙嚙合，傳動(dòng)
空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
4、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。(可達(dá)69%~96%)。
5、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。
6、體積小、重量輕。
7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。
RV 減速機(jī)傳動(dòng)其主要特點(diǎn)為：
1. 機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊、體積輕巧、小型高效；
2.熱交換性能好，散熱快；
3.安裝簡(jiǎn)易、靈活輕捷、性能*、易于維護(hù)檢修；
4.傳動(dòng)速比大、扭矩大、承受過(guò)載能力高；
5.運(yùn)行平穩(wěn),噪音小,經(jīng)久耐用;
6.適用性強(qiáng)、安全可靠性大。
4、伺服電機(jī)
伺服電機(jī)采用值電機(jī)。其主要特點(diǎn)為：
1、精度：實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題;
2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000～3000 轉(zhuǎn);
3、適應(yīng)性：抗過(guò)載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求
快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用;
4、穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合;
5、及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi);
6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。