QDesign 機(jī)器人石木制品雕刻系統(tǒng)的介紹：
在此應(yīng)用中所使用的機(jī)械手型號是“非標(biāo)準(zhǔn)的”，尤其是 KUKA 提供的機(jī)械手，有兩個特別的選項(xiàng)：“鑄造”和“精準(zhǔn)”。鑄造選項(xiàng)是機(jī)械手的一個顯著特點(diǎn)，機(jī)械手的后三個鏈接上涂了一層特殊的超壓力的涂料，因此，比起一般的標(biāo)準(zhǔn)，該選項(xiàng)使機(jī)械手具有更好的抵抗外界的侵蝕劑、灰塵或液體的保護(hù)性，保護(hù)比可達(dá)IP 67。建議在石材銑削應(yīng)用中選用該個選項(xiàng)。精準(zhǔn)選項(xiàng)是以對整個工作臺的不同位置進(jìn)行精準(zhǔn)的測量而得出的的機(jī)械手運(yùn)動學(xué)參數(shù)的軟件校準(zhǔn)為特征的。這選項(xiàng)使機(jī)械手在運(yùn)行時的穩(wěn)定性方面，有了更高的準(zhǔn)確性和更好的“質(zhì)量”。
QDesign 機(jī)器人石木制品雕刻系統(tǒng)的構(gòu)成：
運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)在于：使在旋轉(zhuǎn)臺上移動被加工件具有可行性。 旋轉(zhuǎn)臺是由 7° 機(jī)械軸控制的，可在定位模式和調(diào)整模式下使用。工作臺運(yùn)動方式的管理是由后處理程序/ROBOmove 模擬器執(zhí)行的。
機(jī)器人雕刻系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、電動主軸、刀架、機(jī)器人行走導(dǎo)軌、控制柜等組成，通過自動化系統(tǒng)集成，使機(jī)器人成為多軸加工單元。該系統(tǒng)除具備五軸加工中心一些特點(diǎn)外，更可適應(yīng)多種異型材料、非標(biāo)準(zhǔn)件的立體銑削加工，適合多種軟金屬軟材料，如鋁、塑料、木料、玻璃行業(yè)，碳化纖維、復(fù)合材料等大型、復(fù)雜工件的高速銑削、鉆削、雕刻加工。
電動銑削主軸安裝在機(jī)器人的手腕部分（第6軸法蘭盤），通過快速換裝工具可實(shí)現(xiàn)*的自動快換。機(jī)器人的動作運(yùn)行由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，而通過與切削編程軟件的互通鏈接，銑削軟件可以直接從CAD/CAM程序中讀取G代碼，使機(jī)器人具有多軸加工中心一樣的工作性能，從而實(shí)現(xiàn)虛擬制造。
機(jī)器人力控軟件包括力和扭矩傳感器，被安裝在機(jī)器人的肘節(jié)內(nèi)，可以使機(jī)器人切削單元具有感知能力，根據(jù)工件表面的不*和不完整性，自動調(diào)節(jié)所應(yīng)用的扭矩和力，提高工效，避免*和工件損壞。
