| 參數(shù)號 | 參數(shù)名稱 | 功能說明 | 參數(shù)范圍 | 出廠值 |
| P1 | 參數(shù)密碼 | 防止參數(shù)被誤修改，在密碼設(shè)置后，每次修改參數(shù)前必須先輸入密碼 密碼設(shè)為9999時，在以后修改參數(shù)時不需輸入密碼 修改P3號參數(shù)時可以不輸入密碼 忘記密碼時請與供應(yīng)商
密碼設(shè)為“12345”時清除歷史報警記錄 | 1～9999 | 1 |
| P2 | COIN信號輸出方式 | 0：定位完成輸出，當位置偏差
小于設(shè)定范圍時輸出COIN
1：電機刀架到位輸出信號
2：內(nèi)部脈沖運行完輸出信號 | 0～2 | 0 |
| P3 | 開機顯示方式 | 0：顯示電機轉(zhuǎn)速(r/min)
1：顯示電機電流(A)
2：顯示電機轉(zhuǎn)矩(NM)
3：顯示電機位置(pulse)
4：顯示計數(shù)偏差(pulse)
5：顯示脈沖計數(shù)低四位(pulse)
6：顯示脈沖計數(shù)高四位
(x1000pulse)
7：顯示直線速度(mm/min)
8：顯示輸入脈沖頻率(kHz)
9：顯示輸入接口狀態(tài)
10：顯示輸出接口狀態(tài)
11：顯示報警號
12：不顯示內(nèi)容（報警除外） | 0～12 | 0 |
| P4 | 驅(qū)動器型號 | 可以查看，不能修改 | | |
| P5 | 軟件版本號 | 可以查看，不能修改 | | |
| P6 | 外接EN使能信號是否有效 | 0：有效，要檢測EN信號
1：無效，不檢測EN信號 | 0～1 | 0 |
| P7 | 控制方式 | 0：位置控制方式，外部輸入脈
沖信號，pulse+sign
1：JOG方式，按鍵控制
2：速度方式，外部輸入0～±
10V控制轉(zhuǎn)速
3：轉(zhuǎn)矩控制，外部輸入0～±10V控制轉(zhuǎn)矩（此功能作為系統(tǒng)保留功能，暫未開放）
4：位置和速度方式，通過外部
信號MODE選擇
5、內(nèi)部脈沖控制方式
6、電機刀架控制方式
7、CW、CCW外接信號點動方式 | 0～6 | 0 |
| P8 | 電流環(huán)比例增益 | ①設(shè)定電流環(huán)比例增益
②設(shè)定值越大，電流增益越快
③電機振動或嘯叫時，可增大此值
④使用小電機且過熱時，可減小此值 | 1～600 | 330 |
| P9 | 速度環(huán)比例增益 | ①設(shè)定速度環(huán)比例增益
②設(shè)定值越大，增益越高，剛性越強，但噪聲越大
③負載越大，設(shè)定值應(yīng)越大
④在不產(chǎn)生噪聲的情況下，值越大越好 | 1～400 | 30 |
| P10 | 位置前饋增益 | ①設(shè)定位置前饋增益
②設(shè)定值越大，增益越高，剛性越強，但易振蕩
③負載越大，設(shè)定值應(yīng)越小
④在不產(chǎn)生振蕩的情況下，值越大越好 | 1～400 | 100 |
| P11 | 位置環(huán)比例增益 | 設(shè)定位置環(huán)比例增益 值越小越平穩(wěn)，但剛性越差 值越大，位置控制定位越快，跟隨計數(shù)偏差越小，剛性越強，但易振蕩或超調(diào) 在不產(chǎn)生振蕩和超調(diào)的情況 下，值越大越好 | 1～800 | 100 |
| P12 | 位置指令脈 | 1.電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)=10000x分頻分母/分頻分子
2.電子齒輪G=分子/分母 1/30000<G<30000 | 1～30000 | 1 |
| | 沖分頻分子1 | | |
| P13 | 位置指令脈沖分頻分母 | 1～30000 | 1 |
| P14 | 輸入脈沖方式 | 0：Pulse+Sign 脈沖加方向
1：CW+CCW 正、反轉(zhuǎn)控制
2：A+B 90°正交脈沖 | 0～2 | 0 |
| P15 | 位置指令脈沖方向取反 | 0：不取反
1：方向取反 | 0～1 | 0 |
| P16 | 速度或轉(zhuǎn)矩方向取反 | 0：不取反
1：方向取反 | 0～1 | 0 |
| P17 | 定位完成范圍 | 偏差計數(shù)小于或等于此值時，定位完成 | 0～30000 | 2 |
| P18 | 位置超差檢測范圍 | 偏差計數(shù)大于此值時，位置超差報警 | 0～30000 | 30000 |
| P19 | 位置控制時超差報警是否有效 | 0：位置超差報警有效
1：位置超差報警無效 | 0～1 | 0 |
| P20 | 設(shè)定伺服限位信號CW、CCW是否有效 | 0：無效，不檢測CW、CCW信號
1：檢測CW、CCW信號，CW有效時電機正轉(zhuǎn)限位，CCW有效時電機反轉(zhuǎn)限位 | 0～1 | 0 |
| P21 | JOG運行速度選擇 | 選擇內(nèi)部速度 | 1～4 | 1 |
| P22 | 速度控制速度選擇 | 選擇內(nèi)部速度 | 1～4 | 2 |
| P23 | 內(nèi)部速度1 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇 | 0～6000r/min | 10 |
| P24 | 內(nèi)部速度2 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇
刀架控制回零速度 | 0～6000r/min | 100 |
| P25 | 內(nèi)部速度3 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇 | 0～6000r/min | 200 |
| P26 | 內(nèi)部速度4 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇
刀架控制換刀速度 | 0～6000r/min | 500 |
| P27 | 電機速度轉(zhuǎn)速 | 設(shè)置電機轉(zhuǎn)速 | 0～6000r/min | 3600 |
| P28 | 模擬電壓輸入零點偏置 | 用于速度控制或轉(zhuǎn)矩控制時0V電壓調(diào)節(jié) | 0～±4000 | 60 |
| P29 | 轉(zhuǎn)矩控制大轉(zhuǎn)矩補償 | 用于轉(zhuǎn)矩控制輸入電壓為10V時的轉(zhuǎn)矩補償調(diào)節(jié) | 0～±4000 | 0 |
| P30 | 設(shè)定伺服輸入信INTH是否有效 | 0：無效，不檢測INTH信號
1：檢測INTH信號有效，不清除剩余脈沖
2：檢測INTH信號有效，并清除剩余脈沖 | 0～2 | 0 |
| P31 | 選定內(nèi)部速度4是否檢測有效 | 0：無效，不檢測MODE信號輸 入
1：有效 ，檢測MODE信號輸入 | 0～1 | 0 |
| P32 | 選定脈沖分頻分子2是否檢測有效 | 0：無效，不檢測MODE信號輸 入
1：有效 ，檢測MODE信號輸入 | 0～1 | 0 |
| P33 | 位置指令脈沖分頻分子2 | P32=1時供位置方式選擇
計算方法與P12相同 | 1～30000 | 1 |
| P34 | 伺服電機編碼器位置零點偏置 | 根據(jù)不同電機廠家的電機此值也有所不同，具體見調(diào)試部分 | 1～10000/P35 | 2360 |
| P35 | 電機極對數(shù) | 根據(jù)不同電機廠家的電機此值也有所不同，具體電機說明書 | 2～5 | 4 |
| P36 | 位置控制加速時間常數(shù) | 值越大，加速時間越短，位置定位越快 | 0～30000 | 1000 |
| P37 | 位置控制減速時間常數(shù) | 值越大，減速時間越短，位置定位越快 | 0～30000 | 1000 |
| P38 | 速度控制加速時間常數(shù) | 值越大，加速時間越短，速度響度越快 | 0～30000 | 30 |
| P39 | 速度控制減速時間常數(shù) | 值越大，減速時間越短，速度響度越快 | 0～30000 | 30 |
| P40 | 內(nèi)部脈沖數(shù)1 | ①內(nèi)部脈沖控制第1段脈沖數(shù)
②刀架控制時總刀位數(shù)2～12 | 0～30000 | 10000 |
| P41 | 內(nèi)部脈沖數(shù)2 | 內(nèi)部脈沖控制第2段脈沖數(shù)
刀架控制時回零刀位1～12 | 0～30000 | 10000 |
| P42 | 內(nèi)部脈沖數(shù)3 | 內(nèi)部脈沖控制第3段脈沖數(shù)
刀架控制時回零電機是否反向，為0時反向 | 0～30000 | 10000 |
| P43 | 內(nèi)部脈沖數(shù)4 | 內(nèi)部脈沖控制第4段脈沖數(shù)
刀架控制時電機是否反向，為0時反向 | 1～30000 | 30000 |
| P44 | 內(nèi)部脈沖控制方式選擇 | 0：自啟動方式，開機自動運行
1：由MODE外接信號單段啟動運行
2：由MODE外接信號循環(huán)啟動運行 | 0～2 | 0 |
| P45 | 內(nèi)部脈沖控制方向 | 0：第1、2、3、4段為負方向
1：第1段為正方向
2：第2段為正方向
3：第1、2段為正方向
4：第3段為正方向
5：第1、3段為正方向
6：第2、3段為正方向
7：第1、2、3段為正方向
8：第4段為正方向
9：第1、4段為正方向
10：第2、4段為正方向
11：第1、2、4段為正方向
12：第3、4段為正方向
13：第1、3、4段為正方向
14：第2、3、4段為正方向15：第1、2、3、4 | 0～15 | 5 |
| P46 | 內(nèi)部時間1 | 第1段運行完暫停時間
刀架控制是否就近換刀，為0時不就近換刀 | 0～5000ms | 500 |
| P47 | 內(nèi)部時間2 | 第2段運行完暫停時間
刀架控制時控制方式，為0時為手動自動方式，非0時為自動方式 | 0～5000ms | 500 |
| P48 | 內(nèi)部時間3 | 第3段運行完暫停時間
刀架控制時電機停止到電機下電延時時間，為0時電機不下電 | 0～5000ms | 500 |
| P49 | 內(nèi)部時間4 | ①第4段運行完暫停時間
②伺服刀架當前刀位 | 0～5000ms | 500 |
| P50 | 保留 | | | |
| P51 | 是否檢測編碼器報警 | 0：檢測編碼器報警
1：不檢測編碼器報警 | 0～1 | 0 |
| P52 | 歷史報警顯示 | 0：顯示當前報警號
1～10：依次顯示以往報警號，密碼P1設(shè)為“12345”時清除歷史報警記錄 | 0～10 | 0 |
| P53 | 保留 | | | |
| P54 | 保留 | | | |
| P55 | 保留 | | | |
| P56 | 保留 | | | |
