1. 簡單且緊湊的機械結構
通過對垂直多關節(jié)結構進行幾近*的優(yōu)化設計，使R-2000iB在保持大的動作范圍和可搬運質量的同時，大幅減輕了自身重量，并實現了緊湊的機身設計。
A. 緊湊的手腕結構 B. 狹小的后部干涉區(qū)域
C. 可進行高密度布置的苗條的機構
2. 智能化和網絡化
新開發(fā)的機器人控制器R-30iA不僅大幅度提高了CPU的處理能力，而且還增加了的軟件功能，由此實現了機器人的智能化和網絡化。
A. 高速動作性能 B. 內置視覺功能
C. 散堆工件取出功能 D. 故障診斷功能
| 項目 | 規(guī)格 | ||
| R-2000iB/165F | R-2000iB/210F | ||
| 機構 | 垂直多關節(jié)型機器人 | ||
| 控制軸數 | 6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | ||
| 可達半徑 | 2660mm | ||
| 安裝方式 | 地面安裝 | ||
| 動作范圍（大動作速度） | J1軸回轉 | 360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s） | 360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s） |
| J2軸回轉 | 136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s） | 136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s） | |
| J3軸回轉 | 362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s） | 362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s） | |
| J4軸手腕回轉 | 720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s） | 720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s） | |
| J5軸手腕回轉 | 250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s） | 250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s） | |
| J6軸手腕回轉 | 720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s） | 720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s） | |
| 手腕部可搬運質量 | 165kg | 210kg | |
| J2基底座部可搬運質量 | 550kg | 550kg | |
| J3手臂部部可搬運質量 | 25kg | 25kg | |
| 手腕允許負載轉矩 | J4軸 | 921N·m 94kgf·m | 1333N·m 136kgf·m |
| J5軸 | 921N·m 94kgf·m | 1333N·m 136kgf·m | |
| J6軸 | 461N·m 47kgf·m | 706N·m 72kgf·m | |
| 手腕允許負載轉動慣量 | J4軸 | 78.4kg·m² 800kgf·cm·s² | 141.1kg·m² 1440kgf·cm·s² |
| J5軸 | 78.4kg·m² 800kgf·cm·s² | 141.1kg·m² 1440kgf·cm·s² | |
| J6軸 | 40.2kg·m² 410kgf·cm·s² | 78.4kg·m² 800kgf·cm·s² | |
| 驅動方式 | 使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動 | ||
| 重復定位精度 | +0.2mm | +0.3mm | |
| 機器人質量 | 1170kg | 1240kg | |
| 安裝條件 | 環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH以下（無結露現象），短期在95%RH以下（1個月之內）；震動加速度：4.9m/s²（0.5G）以下 | ||
