在某醫(yī)藥物流公司開展藥品分揀線采用機(jī)器人拆垛項(xiàng)目的研發(fā)工作,要求根據(jù)訂單將某種藥品從一垛紙箱中抓取一個(gè)或多個(gè)紙箱,并轉(zhuǎn)送到輸送皮帶線上。目前采用人工拆垛的傳統(tǒng)解決辦法,由于紙箱中藥品價(jià)值高,需要輕拿輕放,但是人工拆垛時(shí)由于一些不規(guī)范的操作,很容易造成紙 箱內(nèi)產(chǎn)品的損壞,或者垛形坍塌等事故,在生產(chǎn)管理方面增加難度;當(dāng)需要從多個(gè)堆垛中搬取紙箱時(shí),人工拆垛也易造成紙箱拿錯(cuò)的情況,造成下一步流程的錯(cuò)誤;緊密貼近的紙箱,致使傳統(tǒng)方案識別率差。
技術(shù)分析:
方案要求實(shí)現(xiàn)無人化卸垛流程
包裝箱的特征導(dǎo)致無法用傳統(tǒng)的二維視覺方案解決
包裝箱分多種型號,且部門型號體重較大
人工揀選的不規(guī)范性會造成許多生產(chǎn)意外
人工卸垛效率低,無法實(shí)現(xiàn)多個(gè)包裝的一次放置
解決方案:
通過機(jī)器人3D定位系統(tǒng) ,引導(dǎo)機(jī)器人從貨垛抓取包裝箱放置到傳送帶
通過3D視覺方案實(shí)現(xiàn)三維掃描定位
選用定制兼容型適合大視野的產(chǎn)品型號
設(shè)定機(jī)器人輕拿輕放,以準(zhǔn)確姿態(tài)置入傳送帶
根據(jù)包裝尺寸及輸送帶尺寸,可選擇一次性抓取多個(gè)包裝放置