本設(shè)計(jì)斜鍥式指形機(jī)械手主要由4 個(gè)大部件和3個(gè)氣壓缸組成:(1)手部，采用一個(gè)氣缸，通過三角斜鍥機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。(2) 腕部，采用一個(gè)螺旋槽實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)一定角度。(3) 臂部，采用氣缸來實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)。(4) 機(jī)身，就是箱體起支撐作用。在圓柱坐在圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù),為了滿足設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)關(guān)于機(jī)械手具有3 個(gè)自由度既: 手抓張合;手臂回轉(zhuǎn); 手臂升降3個(gè)主要運(yùn)動(dòng)。

1、驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源:氣缸
   2、執(zhí)行機(jī)構(gòu): 斜鍥滾輪副，利用幾何體輪廓的變化產(chǎn)生夾緊力，簡單可靠。
     

本機(jī)械手的特點(diǎn):

1）采用二指回轉(zhuǎn)型手抓，機(jī)構(gòu)簡單,靈活可靠;

2）驅(qū)動(dòng)部分根據(jù)抓取物的重量，可選用液壓或氣動(dòng);

3）機(jī)械手整體質(zhì)量輕，慣性小;

4）抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好;

5）機(jī)械手的各個(gè)動(dòng)作的控制是由傳感器信號(hào)去控制,即';一感二傳，即感受被測(cè)信息，并傳送出去。