多軸運(yùn)動(dòng)控制卡 PMAC2A-PC104  Delta Tau 大量現(xiàn)貨供應(yīng)

　　產(chǎn)品簡(jiǎn)介：

　　PMAC2A PC/104運(yùn)動(dòng)控制器是Delta Tau PMAC2的一款緊湊型，經(jīng)濟(jì)型版本控制器家族。

　　PMAC2A PC/104由三塊板組成。CPU提供四路DAC±10V通道或脈沖和方向命令輸出。可選軸擴(kuò)展板提供一組四個(gè)附加伺服通道和I/O端口。可選通信板提供額外的I/O端口以及USB或以太網(wǎng)接口以加快速度通信。

　　電路板配置

　　基本版本

　　PMAC2A PC/104的基礎(chǔ)版本訂購(gòu)時(shí)不提供90mm x 95mm的電路板，其中包含：

　　•40 MHz DSP563xx CPU（相當(dāng)于80 MHz 560xx）

　　•128k x 24內(nèi)部零等待狀態(tài)SRAM

　　•用于用戶備份和固件的512k x 8閃存

　　•新的發(fā)布的固件版本

　　•RS-232串行接口

　　•四通道軸接口電路，每個(gè)包括：

　　•12位±10V模擬輸出

　　•脈沖和方向數(shù)字輸出

　　•3通道差分/單端編碼器輸入

　　•四個(gè)輸入標(biāo)志，兩個(gè)輸出標(biāo)志

　　•三個(gè)PWM頂部和底部對(duì)（無(wú)緩沖）

　　•放大器/編碼器接口的50針I(yè)DC接頭

　　•用于標(biāo)志接口的34針I(yè)DC頭

　　•PID/陷波/前饋伺服算法

　　•自發(fā)貨之日起保修1年

　　•每套1到4個(gè)PMAC出貨時(shí)使用一張CD-ROM（電纜，安裝板，插接件）

　　不包括連接器）

　　PMAC2A PC/104控制器的特點(diǎn)

　　硬件特點(diǎn):

　　·40 MHz DSP563xx CPU；

　　·128k x 24零等待SRAM；

　　·512k x 8 flash memory用于固件和用戶備份；

　　·2k x 8 EEPROM memory用于參數(shù)備份；

　　·新的版本的固件；

　　·RS-232/422串口，PC/104總線接口；

　　·4軸通道接口電路，每一個(gè)包括：

　　▼在板模擬量±10V(12位)輸出；

　　▼在板脈沖加方向輸出；

　　▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；

　　▼四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)；

　　·通用I/O，可擴(kuò)展I/O；

　　·高精度時(shí)鐘+/-100 ppm；

　　軟件特點(diǎn):

　　·運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)

　　▼支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；

　　▼支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；

　　▼點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；

　　▼三次樣條插補(bǔ)模式spline；

　　▼三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline(PVT)；

　　▼自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；

　　▼交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（JOG）；

　　▼運(yùn)動(dòng)前瞻控制lookahead。

　　·伺服特點(diǎn)

　　▼獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；

　　▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；

　　▼2路陷波濾波器；

　　▼低通濾波器

　　▼PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；

　　▼可編程的極限輸入，輸出；

　　▼可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；

　　·換相特色

　　▼交流伺服電機(jī)的正弦換相

　　▼交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制

　　▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

　　·補(bǔ)償特色

　　▼位置補(bǔ)償(1D&2D)；

　　▼力矩補(bǔ)償；

　　▼反向間隙補(bǔ)償；

　　▼dao具半徑補(bǔ)償。

　　·安全特色

　　▼硬件的和軟件限位；

　　▼放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；

　　▼跟隨誤差報(bào)警；

　　▼整合電流極限；

　　▼編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（某些版本）；

　　▼看門狗計(jì)時(shí)器；

　　▼程序和通信校驗(yàn)。

　　·計(jì)算特色

　　▼實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；

　　▼48位浮點(diǎn)數(shù)編程；

　　▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；

　　▼自動(dòng)匹配不同的變量類型。

　　·可以使用的反饋形式

　　▼AB相正交編碼器；

　　▼正弦編碼器；

　　▼旋轉(zhuǎn)變壓器；

　　▼電位計(jì)；

　　▼LVDTs，RVDTs；

　　▼并行數(shù)字編碼器；

　　▼MLDTs；

　　▼串行編碼器(例如：SSI)。

　　·笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色

　　▼用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；

　　▼可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；

　　▼支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；

　　▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

　　▼主從跟隨/電子齒輪；

　　▼電子凸輪（需要編程支持）。

　　·運(yùn)動(dòng)程序特色

　　▼高ji程序語(yǔ)言；

　　▼自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；

　　▼使用用戶工程單位編程；

　　▼運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；

　　▼自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，

　　▼支持通用G代碼，和代碼擴(kuò)展。

　　·PLC程序特色

　　▼與運(yùn)動(dòng)程序異步；

　　▼與硬件PLC一樣控制I/O；

　　▼脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；

　　▼安全和狀態(tài)jian視；

　　▼伺服比例行程安排；

　　▼數(shù)據(jù)報(bào)告功能；

　　▼可使用控制器的全部寄存器。