鉆臺排管機(jī)器人是應(yīng)用于石油鉆機(jī)鉆井過程中,對鉆臺鉆桿進(jìn)行處理的機(jī)器人。在鉆機(jī)鉆井的同時,從貓道中取出管柱;將管柱提放入小鼠洞中;借助鐵鉆工依次把 三根管柱連接形成立根或連接套管,并將立根依次擺入立根盒;根據(jù)工藝需要,從立根盒里面取出立根送到井口,或者從井口取出立根放入鉆桿盒;智能化二層臺指 梁,根據(jù)需要關(guān)閉或開啟保險銷,允許機(jī)器人帶管柱自動出入指梁,立根擱置時避免其傾倒等功能。
鉆臺排管機(jī)器人可減少在加長鉆柱時,連接立根需要的上卸扣和移動時間,減少危險崗位的操作人員。該產(chǎn)品*,可與自動化貓道及鉆桿排放系統(tǒng)、鐵鉆工等設(shè)備配套使用,提高整套鉆機(jī)的安全性、可靠性、高效性及智能化水平。
垂直多關(guān)節(jié)鉆臺排管機(jī)器人環(huán)境參數(shù):
海洋環(huán)境溫度℃ | -10~45 |
海水溫度℃ | 0~32 |
環(huán)境濕度 | ≤90%(+20℃時) |
工作風(fēng)速m/s | 0~36(12級風(fēng)) |
自存風(fēng)速m/s | 51.5 |
電源電壓 | 400V/230V 50Hz (三相三線) |
防爆區(qū)域 | Ⅰ區(qū) |
垂直多關(guān)節(jié)鉆臺排管機(jī)器人工作對象參數(shù):
鉆桿型號in | 3-1/2~6-5/8 |
鉆鋌型號in | 3-1/2~9-3/4 |
套管型號in | 4-1/2~13-3/8 |
單根鉆具zui大重量kg | ≤3224 |
單根鉆具zui大長度m | 14.63 |
立根zui大重量kg | 9672 |
性能參數(shù):
結(jié)構(gòu)形式 | 垂直多關(guān)節(jié) |
自由度 | 2+5+2個 |
重復(fù)定位精度mm | ±10 |
驅(qū)動系統(tǒng) | 液壓伺服驅(qū)動 |
控制方式 | 示教在線+手動控制 |
zui大夾持負(fù)荷kg | 12000(伸出 3.1m時) |
工作夾持負(fù)荷kg | 3000 (伸出 4.0m時) |
zui大起吊負(fù)荷kg | 3300 |
立柱zui大水平位移m | 3.2 |
上臂zui大垂直位移m | 16.0 |
臂zui大工作半徑m | 4.0 |
臂zui小工作半徑m | 0.65 |
關(guān)節(jié)zui大線速度m /s | 0.5 |
關(guān)節(jié)zui大角速度 °/s | 9 |
各軸zui大轉(zhuǎn)動(移動)范圍 | 上臂:Ⅰ軸0~3.2m Ⅱ軸±120° Ⅲ軸0~16m Ⅳ軸0°~65° Ⅴ軸0°~65° Ⅵ軸45° Ⅶ軸90° 下臂:Ⅰ軸0~3.2m Ⅱ軸±120° Ⅷ軸0~60° Ⅸ軸0~60° |
總功率kW | 160 |
液壓系統(tǒng)工作壓力MPa | 21 |
液壓系統(tǒng)流量L/min | 370 |
總重t | 20(不包括液壓站) |
zui小外形尺寸m | 4.5 X 1.3 X 28.0 |