裝配機器人故障需要幾步細致的診斷

 

　　裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節(jié)型、直角坐標型、多關節(jié)型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

 

　　如需要進行幾步細致的診斷：

 

　　(1)當機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現象。

 

　　(2)檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。

 

　　(3)核查在不正常現象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　(4)前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。

 

　　(5)關閉電機、同時開啟剎車釋放開關、核查是否可以用手轉動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

 

　　(6)核查在不正常現象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當確定損壞位置之后，針對其進行相對應的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個機械腕部分，在更換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案，因為更換減速齒需要時間和一些必要的設備。