裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型及應(yīng)用特點

 

　　裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。

 

　　裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序，在制造業(yè)中占有重要地位，在人力、物力、財力消耗中占有很大比例。裝配用機(jī)器人是用于裝配生產(chǎn)線上，對零件或部件進(jìn)行裝配作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，它是集光學(xué)、機(jī)械、微電子、自動控制和通信技術(shù)于一體的產(chǎn)品，具有很高的功能和附加值。當(dāng)機(jī)器人精度高與作業(yè)穩(wěn)定性好時，可用于精益工業(yè)生產(chǎn)過程。但是裝配用機(jī)器人尚存在一些亟待解決問題，如裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運等工作復(fù)雜，而且，裝配環(huán)境要求高，裝配效率低，缺乏感知與自適應(yīng)的控制能力，難以完成變動環(huán)境中的復(fù)雜裝配，對于機(jī)器人的精度要求較高，否則經(jīng)常出現(xiàn)裝不上或“卡死”現(xiàn)象。

 

　　裝配機(jī)器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等;控制器一般采用多CPU或多級計算機(jī)系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

 

　　常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手即PUMA機(jī)器人和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人即SCARA機(jī)器人兩種類型。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。與一般工業(yè)機(jī)器人相比,裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器制造(包括家用電器如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器)、小型電機(jī)、汽車及其部件、計算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。