涂膠機器人膠槍斷膠問題分析

 

　　涂膠機器人是機器人代替人的工作進行涂膠，從事的工作量大，而且做工精細，質(zhì)量好。以下具體介紹在涂膠過程中，機器人所從事的具體工作及涂膠后的質(zhì)量、效果。

 

　　膠槍斷膠主要分為兩種情況：一是間歇性出膠，其表現(xiàn)為膠形不連貫，膠形時斷時續(xù)，或某一段膠形明顯高度不足，如圖3a所示。二是停止出膠，即膠槍在涂膠過程中停止出膠，此時機器人軌跡尚未運行完畢，如圖3b所示。

 

　　涂膠機器人是機器人代替人的工作進行涂膠，從事的工作量大，而且做工精細，質(zhì)量好。以下具體介紹在涂膠過程中，機器人所從事的具體工作及涂膠后的質(zhì)量、效果。

 

　　第一種情況多為供膠壓力不足，或供膠系統(tǒng)內(nèi)膠流通不暢造成；第二種情況是供膠泵停止動作，供膠系統(tǒng)停止供膠，而此時機器人仍然在執(zhí)行涂膠作業(yè)所致。膠槍斷膠的主要原因如下。

 

　　1.膠流通不暢

 

　　（1）干膠

 

　　1）供膠系統(tǒng)本身具有加熱功能，加熱溫度一般設(shè)定在40～50℃，為防止膠低溫凝結(jié)，供膠系統(tǒng)的加熱是不停的，導致長時間不用膠泵打膠，膠泵的膠會被烤干，形成干膠。

 

　　2）膠桶本身含有干膠。

 

　　3）定量齒輪泵內(nèi)產(chǎn)生干膠。

 

　　（2）設(shè)備磨損

 

　　1）柱塞泵下缸體長期使用后，密封圈等部位磨損變形。

 

　　2）柱塞泵的底部壓盤密封圈破損。

 

　　3）膠管單向閥太臟或損壞。

 

　　4）定量齒輪泵磨損，齒輪嚙合不嚴密，產(chǎn)生碎屑。

 

　　2.柱塞泵停止運行

 

　　1）膠桶內(nèi)留存空氣多，柱塞泵空打，單位時間內(nèi)出膠量不足，防空打保護起作用，柱塞泵停止運行。

 

　　2）防空打保護異常作用，膠泵頻次檢測開關(guān)檢測泵升降頻次超高，系統(tǒng)認為泵內(nèi)有空氣，泵停止運行。