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1概念

桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z[1]  三坐標系統(tǒng)基礎上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

博立斯*致力于桁架式機械手，數(shù)控機床自動化機械手的研發(fā)、生產(chǎn)及技術(shù)服務，用戶遍布全國各地，產(chǎn)品以“穩(wěn)定可靠、高性價比、售后服務”等優(yōu)勢而享譽*。我們已在全國各大中城市建立了區(qū)域辦事處及售后服務中心，快速響應當?shù)赜脩粜枨螅峁┘皶r、的產(chǎn)品及技術(shù)支持服務。

2分類

桁架機械手可以分為單機數(shù)控車床機械手、內(nèi)藏式數(shù)控車床機械手、雙聯(lián)機車床機械手、多聯(lián)機車床機械手，具體的可以*根據(jù)客戶的要求進行定制。

1.單機數(shù)控車床機械手

BLS單機數(shù)控車床機械手S系列是針對單臺數(shù)控車床配置：機械手自動完成加工件的上下料、裝夾、吹屑、完工件自動放置等動作;S系列機械手主要針對單臺數(shù)控車床自動上下料配置，具備換料時間段、定位精度高、運行穩(wěn)定、使用壽命長等優(yōu)點。
S系列車床機械手具備良好通用性，可實現(xiàn)快速更換料盤與夾具，快速調(diào)機，適應大多數(shù)加工件的使用，大程度滿足各種型號數(shù)控車床自動上下料的生產(chǎn)要求。

2.內(nèi)藏式數(shù)控車床機械手

BLS數(shù)控車床內(nèi)藏式自動上下料機械手，是配合數(shù)控車床進行一體化設計，與數(shù)控車床連為一體的緊湊型機械手，內(nèi)藏式機械手具備快速自動送料，快速裝夾、完工件自動快速送出等優(yōu)勢，特別適用于各種加工件的連續(xù)加工工藝。

3.多聯(lián)機車床機械手

M系列數(shù)控車床多聯(lián)機機械手
博立斯M系列數(shù)控車床多聯(lián)機自動化生產(chǎn)線適用于2臺以上數(shù)控車床組合成一條自動化機加工生產(chǎn)線，可完成零件從毛坯到成品的整個加工過程自動化。
M系列機械手采用全模塊化設計，將機器人本體、多立柱、機械手臂、橫梁、軌道、末端卡爪、料倉料盤、控制柜、翻轉(zhuǎn)臺、工件檢測臺、工件自動物流系統(tǒng)等各個單元緊密結(jié)合，構(gòu)成一條無人化操作的機加工自動化生產(chǎn)線。

3產(chǎn)品優(yōu)勢

1.采用博立斯數(shù)控車床機械手代替人工操作，可實現(xiàn)1人值守6-10臺數(shù)控車床和沖壓，大幅度減少用人需求，降低用人成本，提升企業(yè)利潤。
2.避免工傷事故發(fā)生，降低企業(yè)風險;
3.機床機械手可實現(xiàn)24小時不間斷生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率;
4.自動化生產(chǎn)可避免人工操作誤差，從而保障產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定;
核心賣點：大部分客戶可在10-18個月內(nèi)收回購買數(shù)控機械手的全部投資。

4組成

機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1，結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系[2]  。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1），結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。
2），導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。
3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3，工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4，控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

5發(fā)展史

機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。
1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機械手。
它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。
1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即自動）。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的*立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機械手，是后來國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。

6應用場所

1.數(shù)控車床機械手的加工件大多數(shù)為金屬件（鋼、銅、鋁、鎳、合金），嚴格說，只要用到金屬零件的行業(yè)，都要用到車床。
2.應用行業(yè)包括：家電制造、汽車配件、摩托車配件、LED配件（手電筒）、電腦配件、通訊（手機、平板電腦）配件、各種儀表儀器、電子制品（電子煙）、制齒業(yè)（齒輪）、手表業(yè)（表殼）等等
3.現(xiàn)階段，針對加工件為單一品種大批量的數(shù)控車床適宜配置機床機械手。
4.下一階段，深入研發(fā)適合于多品種中等批量的數(shù)控車床機械手，即機械手需要實現(xiàn)快速更換夾具、快速更換料倉以及快速示教調(diào)試的目標。

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