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1概念

桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z[1]  三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動控制，單片機(jī)等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

博立斯*致力于桁架式機(jī)械手，數(shù)控機(jī)床自動化機(jī)械手的研發(fā)、生產(chǎn)及技術(shù)服務(wù)，用戶遍布全國各地，產(chǎn)品以“穩(wěn)定可靠、高性價比、售后服務(wù)”等優(yōu)勢而享譽(yù)*。我們已在全國各大中城市建立了區(qū)域辦事處及售后服務(wù)中心，快速響應(yīng)當(dāng)?shù)赜脩粜枨螅峁┘皶r、的產(chǎn)品及技術(shù)支持服務(wù)。

2分類

桁架機(jī)械手可以分為單機(jī)數(shù)控車床機(jī)械手、內(nèi)藏式數(shù)控車床機(jī)械手、雙聯(lián)機(jī)車床機(jī)械手、多聯(lián)機(jī)車床機(jī)械手，具體的可以*根據(jù)客戶的要求進(jìn)行定制。

1.單機(jī)數(shù)控車床機(jī)械手

BLS單機(jī)數(shù)控車床機(jī)械手S系列是針對單臺數(shù)控車床配置：機(jī)械手自動完成加工件的上下料、裝夾、吹屑、完工件自動放置等動作;S系列機(jī)械手主要針對單臺數(shù)控車床自動上下料配置，具備換料時間段、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定、使用壽命長等優(yōu)點。
S系列車床機(jī)械手具備良好通用性，可實現(xiàn)快速更換料盤與夾具，快速調(diào)機(jī)，適應(yīng)大多數(shù)加工件的使用，大程度滿足各種型號數(shù)控車床自動上下料的生產(chǎn)要求。

2.內(nèi)藏式數(shù)控車床機(jī)械手

BLS數(shù)控車床內(nèi)藏式自動上下料機(jī)械手，是配合數(shù)控車床進(jìn)行一體化設(shè)計，與數(shù)控車床連為一體的緊湊型機(jī)械手，內(nèi)藏式機(jī)械手具備快速自動送料，快速裝夾、完工件自動快速送出等優(yōu)勢，特別適用于各種加工件的連續(xù)加工工藝。

3.多聯(lián)機(jī)車床機(jī)械手

M系列數(shù)控車床多聯(lián)機(jī)機(jī)械手
博立斯M系列數(shù)控車床多聯(lián)機(jī)自動化生產(chǎn)線適用于2臺以上數(shù)控車床組合成一條自動化機(jī)加工生產(chǎn)線，可完成零件從毛坯到成品的整個加工過程自動化。
M系列機(jī)械手采用全模塊化設(shè)計，將機(jī)器人本體、多立柱、機(jī)械手臂、橫梁、軌道、末端卡爪、料倉料盤、控制柜、翻轉(zhuǎn)臺、工件檢測臺、工件自動物流系統(tǒng)等各個單元緊密結(jié)合，構(gòu)成一條無人化操作的機(jī)加工自動化生產(chǎn)線。

3產(chǎn)品優(yōu)勢

1.采用博立斯數(shù)控車床機(jī)械手代替人工操作，可實現(xiàn)1人值守6-10臺數(shù)控車床和沖壓，大幅度減少用人需求，降低用人成本，提升企業(yè)利潤。
2.避免工傷事故發(fā)生，降低企業(yè)風(fēng)險;
3.機(jī)床機(jī)械手可實現(xiàn)24小時不間斷生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率;
4.自動化生產(chǎn)可避免人工操作誤差，從而保障產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定;
核心賣點：大部分客戶可在10-18個月內(nèi)收回購買數(shù)控機(jī)械手的全部投資。

4組成

機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1，結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運(yùn)動組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系[2]  。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。
1），結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
2），導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。
3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5），機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3，工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4，控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

5發(fā)展史

機(jī)械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運(yùn)用。
1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機(jī)械手。
它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。
1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即自動）。運(yùn)動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年，美國機(jī)械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的*立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。

6應(yīng)用場所

1.數(shù)控車床機(jī)械手的加工件大多數(shù)為金屬件（鋼、銅、鋁、鎳、合金），嚴(yán)格說，只要用到金屬零件的行業(yè)，都要用到車床。
2.應(yīng)用行業(yè)包括：家電制造、汽車配件、摩托車配件、LED配件（手電筒）、電腦配件、通訊（手機(jī)、平板電腦）配件、各種儀表儀器、電子制品（電子煙）、制齒業(yè)（齒輪）、手表業(yè)（表殼）等等
3.現(xiàn)階段，針對加工件為單一品種大批量的數(shù)控車床適宜配置機(jī)床機(jī)械手。
4.下一階段，深入研發(fā)適合于多品種中等批量的數(shù)控車床機(jī)械手，即機(jī)械手需要實現(xiàn)快速更換夾具、快速更換料倉以及快速示教調(diào)試的目標(biāo)。

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